一种臂式机器人眼底穿刺注射系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种臂式机器人眼底穿刺注射系统，注射机构安装在姿态调整机构上，姿态调整机构安装在位置调整机构上；位置调整机构由竖向升降调节组件、水平移动调节组件组成，姿态调整机构由水平旋转调节组件、倾斜角度调节组件组成，注射机构由注射组件、进给组件组成。采用并联的结构方式实现机械臂末端注射器的微小位移，提高注射器的定位精度，设计姿态调整机构，并缩短姿态调整机构和注射机构的距离，且缩小姿态调整机构的大小，解决注射器姿态调整过程转动角度控制困难的问题；通过结构保证注射过程中远心不动点处的稳定性，减少对眼睛伤害。少对眼睛伤害。少对眼睛伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种臂式机器人眼底穿刺注射系统


[0001]本技术涉及一种臂式机器人眼底穿刺注射系统，属于眼底穿刺注射系统设计领域。

技术介绍

[0002]由于当代人的不良用眼卫生习惯导致各种眼部疾病的发生率逐年上升。这其中眼底疾病对视力的危害尤其严重。常见的眼底疾病有湿性黄斑变性，黄斑水肿等，在眼底病变的治疗过程中，静脉注射、皮下注射、口服药物等传统的给药方法都不能达到理想的治疗效果。现在治疗的过程中多采用将药物注射到眼底病变位置的方式。由于注射过程需要医生长时间的进行操作，对医生操作的稳定性有着很高的要求。医生的手部的自然抖动，医生长时间操刀劳累导致的操作不当都会影响到注射的效果。
[0003]现有的眼底穿刺注射系统虽然可以帮助医生完成眼底穿刺注射的任务，但对注射器进行位置定位时，结构上往往采用串联装置，这会导致误差积累，注射器定位精度低的问题。控制上采用开环控制的方式，无法对注射器位姿进行实时补偿，导致定位精度较差。如专利申请号ZL202110567855.2公开了一种眼底穿刺注射机器人系统，通过类似臂式机器人的结构来调整注射器的位置，使用末端装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：包括位置调整机构、姿态调整机构、注射机构；所述注射机构安装在姿态调整机构上，所述姿态调整机构安装在位置调整机构上；所述位置调整机构由竖向升降调节组件、水平移动调节组件组成，所述姿态调整机构由水平旋转调节组件、倾斜角度调节组件组成，所述注射机构由注射组件、进给组件组成。2.根据权利要求1所述的臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：所述竖向升降调节组件包括水平支撑件，水平支撑件的两端部均连接有竖向滚珠丝杠副，用以驱动水平支撑件竖向升降，所述水平移动调节组件包括活动滑块，活动滑块与水平支撑件之间连接有水平滚珠丝杠副，用以驱动活动滑块在水平支撑件上水平移动。3.根据权利要求1所述的臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：所述姿态调整机构包括安装在位置调整机构的最终执行端的活动滑块上的旋转支架，水平旋转调节组件为设置在旋转支架与活动滑块之间的锥齿轮传动副，倾斜角度调节组件包括铰接在旋转支架上的连接支架，连接支架与旋转支架之间设置有双摇杆机构，用以驱动连接支架绕其铰接点摆动调节角度。4.根据权利要求1所述的臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：所述注射组件安装在进给组件上，进给组件包括安装在姿态调整机构的最终执行端的连接支架上的进给支架，进给支架与连接支架之间设置有第一曲柄滑块机构，用以驱动进给支架进给运动；注射组件包括安装在进给支架上的注射器，注射器的推拉柄端与进给支架之间设置有第二曲柄滑块机构，用以推动注射器的推拉柄实现注射。5.根据权利要求2所述的臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：所述竖向滚珠丝杠副均包括支架，支架上均安装有竖向滚珠丝杠，竖向滚珠丝杠均经联轴器连接步进电机，所述水平支撑件的端部均固连...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑开魁，薛奎奎，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：