一种树枝修剪机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种树枝修剪机器人，包括机架和与机架相连的刀具装置，还包括固定在机架上的动力装置、爬行装置和张紧装置，所述爬行装置包括两条可调节夹紧角度的履带，所述张紧装置包括张紧臂，所述张紧臂向履带方向弯曲，和爬行装置、机架形成闭合空间，从而夹紧工作目标。所述树枝修剪机器人可自动化运行、节省时间和人力成本、降低作业风险。降低作业风险。降低作业风险。

【技术实现步骤摘要】
一种树枝修剪机器人


[0001]本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种树枝修剪机器人，属于林业机械领域。

技术介绍

[0002]随着现代化建设的突飞猛进，“森林中的城市”一词已逐渐受到普遍关注。然而，传统的树枝修剪机需要人为修剪，耗费了大量的时间与人工成本，作业过程需人工参与，加大了作业过程中人身安全的风险，且不能实现自主作业。现有技术(申请号：CN201420495228.8)中，公开了一种高位树枝修剪装置，其设有转动轴、垂直升降器、伸缩杆能够调整树枝修剪装置的角度，增加了修剪树枝的范围。但是，其无法进行自动化作业。

技术实现思路

[0003]技术目的：本技术的目的是提供一种可自动化运行、节省时间和人力成本、降低作业风险的树枝修剪机器人。
[0004]技术方案：本技术提供一种树枝修剪机器人，包括机架和与机架相连的刀具装置，还包括固定在机架上的动力装置、爬行装置和张紧装置，所述爬行装置包括两条可调节夹紧角度的履带，所述张紧装置包括张紧臂，所述张紧臂向履带方向弯曲，和爬行装置、机架形成闭合空间，从而夹紧工作目标。
[0005]优选地，所述树枝修剪机器人还包括液压装置，所述液压装置包括相互连接的单向缸筒和单向缸杆、相互连接的双向缸筒和双向缸杆、固定在机架上的泵站、固定在泵站上的叠加块以及安装在机架内部的电磁阀。
[0006]优选地，所述单向缸筒通过单向缸杆控制张紧装置，为张紧装置提供压力，防止其松动导致树枝修剪机器人坠落。
[0007]优选地，所述双向缸筒通过双向缸杆控制爬行装置平稳接触并夹紧工作目标。
[0008]优选地，所述刀具装置包括刀具以及连接刀具和机架的刀架，用于修剪树枝。
[0009]优选地，所述张紧装置还包括车轮，减小张紧装置和工作目标之间的摩擦力。
[0010]优选地，所述爬行装置还包括带轮和轮轴，确保爬行装置的运行。
[0011]优选地，所述两个履带之间呈V型布置，以更好地与工作目标接触。
[0012]优选地，动力装置包括电机，所述电机驱动带轮，从而控制履带转动。
[0013]有益效果：与现有技术相比，本技术具有如下优点：1、节省大量的时间和人工成本；2、降低了作业过程中的风险；3、实现了自动化运行。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术的俯视图；
[0016]图3为本技术的右视图；
[0017]图4为本技术爬行装置示意图；
[0018]图5为本技术爬行装置俯视图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本技术的技术方案作进一步说明。
[0020]如图所示，本技术所述的一种树枝修剪机器人，包括机架2和安装在机架2上的刀具装置、液压装置、动力装置、张紧装置和爬行装置。其中，动力装置包括三个电机，三个电机均为伺服电机(带刹车)。液压装置包括一个单向缸筒12，一个单向缸杆14，一个双向缸筒11，一个双向缸杆13，一个泵站20，一个叠加块22以及一个电磁阀21，分别与张紧装置、爬行装置配合，其中，单向缸筒12和单向缸杆14相连接，双向缸筒11和双向缸杆13相连接；刀具装置包括一对称刀具18以及连接刀具18和机架2的刀架17，刀具18由电机19驱动；张紧装置包括张紧臂9和车轮10，单向缸筒12通过单向缸杆14控制张紧臂9的张开和闭合角度，使其能够夹紧工作目标；另外，单向缸筒12通过耳板7固定在机架2上，并由泵站20为单向缸筒12提供液压从而达到控制的目的，确保在工作过程中本技术的树枝修剪机器人不会掉落。叠加块22用于存储油路当中的液压油，保持油液压力稳定。爬行装置通过耳板8固定在机架2上，爬行装置主要包括两个履带5和带轮3、轮轴4，爬行装置通过销轴6与机架2配合使用，每个履带由四十一片履带片构成，共计八十二片，每个履带装有两个带轮3，共计四个带轮3；爬行装置通过双向杠杆13连接双向缸筒12，由泵站20控制双向缸筒12，驱动双向杠杆13，从而控制爬行装置的开合角度，以适应不同的工作目标；爬行装置内装有两个电机，由电机驱动履带5内的带轮3，从而带动履带转动；此外，爬行装置通过耳板15与双向杠杆13连接。机架2内部装有单片机、驱动器和电池。树枝修剪机器人的两侧被定相在一起，并且相对于其中心对称移动。每侧的履带由一个电机驱动。所述履带采用V型布置与一个可以折叠的张紧臂9配合夹紧树干从而进行稳定作业。每侧履带均由一个电机23驱动，以此实现履带的爬行，使树枝修剪机能够快速完成作业。本技术的树枝修剪机器人还安装有电磁阀21，控制整个装置的运行。
[0021]使用时，调节两个履带5之间的角度以适应树木的直径，另外，调节张紧臂9和树木之间的角度，确保车轮10完全夹紧树木的躯干，防止本技术的树枝修剪机器人在作业过程中掉落。打开电磁阀21，启动树枝修剪机器人，在泵站20的驱动下，夹紧装置夹紧树木躯干，履带5也紧贴树干；张紧臂9和机身、履带5形成闭合空间，从而夹紧树干。在电机23的驱动下，履带5转动，本技术的树枝修剪机器人开始运动，刀具18在电机19的驱动下在工作时进行加紧锁定，结束工作后释放，由此即可剪断树枝。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种树枝修剪机器人，包括机架(2)和与机架(2)相连的刀具装置，其特征在于，还包括固定在机架(2)上的动力装置、爬行装置和张紧装置，所述爬行装置包括两条可调节夹紧角度的履带(5)，所述张紧装置包括张紧臂(9)，所述张紧臂(9)向履带(5)方向弯曲，和爬行装置、机架(2)形成闭合空间，从而夹紧工作目标。2.根据权利要求1所述的树枝修剪机器人，其特征在于，还包括液压装置，所述液压装置包括相互连接的单向缸筒(12)和单向缸杆(14)、相互连接的双向缸筒(11)和双向缸杆(13)、固定在机架(2)上的泵站(20)、固定在泵站(20)上的叠加块(22)以及安装在机架(2)内部的电磁阀(21)。3.根据权利要求2所述的树枝修剪机器人，其特征在于，所述单向缸筒(12)通过单向缸杆(14)控制张紧装置夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，陈雨洁，朱梓聪，韩松，陈宇飞，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：新型
国别省市：