基于双系统的网络RTK参数的解算方法技术方案

本申请公开了一种基于双系统的网络RTK参数的解算方法，该方法包括获取当前历元的观测数据和前一历元目标参数的参数估计值，观测数据包括：观测噪声及其方差协方差矩阵、过程噪声及其方差协方差矩阵和基准站与卫星间的观测向量，目标参数包括站间单差模糊度、站间单差电离层延迟和非差对流层湿延迟；利用卡尔曼滤波模型，根据当前历元的观测数据和前一历元目标参数的参数估计值，通过实时滤波更新策略获取当前历元目标参数的参数预测值并修正更新，得到当前历元目标参数的参数估计值。本申请基于双系统的目标参数解算策略，直接获取空间误差建模/内插所需的基准站间大气改正数，可有效减小双差观测噪声，便于各参数实时滤波和灵活选取参考卫星。和灵活选取参考卫星。和灵活选取参考卫星。

【技术实现步骤摘要】
基于双系统的网络RTK参数的解算方法


[0001]本申请涉及卫星导航
，尤其涉及一种基于双系统的网络RTK参数的解算方法。

技术介绍

[0002]在差分定位中，虚拟参考站技术(Virtual Reference Staion，VRS)凭借其良好的兼容性成为了网络载波相位差分技术(Real
‑
time kinematic，RTK)最重要的实现方式，其服务端的关键算法在于正确解算GNSS高精度差分定位参数，例如固定整周模糊度与解算大气延迟等。
[0003]常规RTK技术需要工作人员架设参考基站，不便于准确获取参考站坐标，且存在空间距离误差难以消除，随距离增大，定位精度会显著下降。而网络RTK技术有效克服了上述实时定位算法的缺点，具有收敛快、精度高、无需架设基站，从而提高作业效率，减少作业成本，目前在该技术已在生产生活中得到广泛的应用。
[0004]VRS作为网络RTK中普及度最高、应用范围最广、最为人熟知的技术，多采用“宽巷
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消电离层组合
‑
窄巷”估算策略，且估计双差形式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双系统的网络RTK参数的解算方法，其特征在于，所述方法包括：S1：获取当前历元的观测数据和前一历元获取的目标参数的参数估计值，其中，所述观测数据包括：观测噪声、观测噪声的方差协方差矩阵、过程噪声、过程噪声的方差协方差矩阵和同一条基线两端的基准站与两个不同的卫星系统类型的卫星之间的观测向量，所述目标参数包括站间单差模糊度、站间单差电离层延迟和非差对流层湿延迟；S2：利用卡尔曼滤波模型，根据所述当前历元的观测数据和前一历元目标参数的参数估计值，通过逐历元实时滤波更新策略获取在当前历元目标参数的参数预测值，对所述参数预测值进行修正更新，得到所述当前历元目标参数的参数估计值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波模型的数学模型如公式(1)所示：其中，i表示当前历元，i
‑
1表示前一历元，Z
i
为当前历元的观测向量，A
i
为当前历元的设计矩阵，为当前历元目标参数对应的待估参数向量，v
i
为当前历元观测噪声，Φ
i,i
‑1为前一历元到当前历元的状态转移矩阵，w
i
为当前历元过程噪声，R
i
为当前历元观测噪声的方差协方差矩阵，Q
i
为当前历元过程噪声的方差协方差矩阵，E(w
i
)为当前历元过程噪声的数学期望，E(v
i
)为当前历元观测噪声的数学期望，D(v
i
)为当前历元观测噪声的方差，D(w
i
)为当前历元过程噪声的方差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S2中当前历元目标参数的参数预测值具体是通过公式(2)预测得到的，当前历元目标参数的参数估计值具体是通过公式(3)进行修正更新得到的，修正更新得到的，其中，为当前历元的参数预测向量，包括当前历元目标参数的参数预测值，为前一历元的参数估计向量，包括前一历元目标参数的先验参数估计值，为当前历元目标参数的方差协方差矩阵预测值，为前一历元目标参数的方差协方差矩阵估计值，为当前历元的参数估计向量，包括当前历元目标参数修正先验的参数估计值，为当前历元目标参数的方差协方差矩阵估计值后验方差协方差，E为单位阵，K
i
为当前历元的增益矩
阵，Q
i
‑1为前一历元过程噪声的方差协方差矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当前历元的观测向量Z
i
如公式(4)所示：其中，sys1和sys2为两种不同的卫星系统类型，为以米为单位、基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys1类型的卫星对得到的在频率j上的双差载波相位计算向量，为以米为单位、基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys2类型的卫星对得到的在频率j上的双差载波相位计算向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys1类型的卫星对得到的在频率j上的双差伪距计算向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys2类型的卫星对得到的在频率j上的双差伪距计算向量，为以周为单位、基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys1类型的卫星对得到的在频率j上的双差原始载波相位观测值向量，为以周为单位、基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys2类型的卫星对得到的在频率j上的双差原始载波相位观测值向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys1类型的卫星对得到的在频率j上的双差原始伪距观测值向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys2类型的卫星对得到的在频率j上的双差原始伪距观测值向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys1类型的卫星对得到的双差对流层干延迟向量，为基准站A、B在当前历元观测所共视的所有sys2类型的卫星对得到的双差对流层干延迟向量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当前历元目标参数对应的待估参数向量X
i
及目标参数如公式(5)所示：
其中，为在当前历元基准站A、B观测所共视的所有sys1类型卫星得到的在频率j上的站间单差模糊度向量，为在当前历元基准站A、B观测所共视的所有sys2类型卫星得到的在频率j上的站间单差模糊度向量，为在当前历元基准站A、B观测所共视的所有sys1类型卫星得到的在频率j上站间单差电离层延迟向量，为在当前历元基准站A、B观测所共视的所有sys2类型卫星得到的在频率j上的站间单差电离层延迟向量，T
AB,j
(i)为在当前历元基线两端基准站A、B在频率j上、天顶方向的非差对流层湿延迟向量，Δ为站间单差标识；为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星1在频率j上的站间单差模糊度，为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星2在频率j上的站间单差模糊度，为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星m1在频率j上的站间单差模糊度；为在当前历元基准站A、B共视sys2类型的卫星1在频率j上的站间单差模糊度，为在当前历元基准站A、B共视sys2类型的卫星2在频率j上的站间单差模糊度，为在当前历元基准站A、B共视sys2类型的卫星m2在频率j上的站间单差模糊度；为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星1在频率j上的站间单差电离层延迟，为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星2在频率j上的站间单差电离层延迟，为在当前历元基准站A、B共视sys1类型的卫星m1在频率j上的站间单差电离层延迟；为在当前历元基准站A、B共视sys2类型的卫星1在频率j上的站间单差电离层延迟，为在当前历元...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一帆，文刚，周仿荣，陈星宇，袁运斌，马仪，朱龙昌，马御棠，王国芳，潘浩，耿浩，曹俊，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：