【技术实现步骤摘要】
组合导航装置的任务调度方法及系统
[0001]本申请涉及导航领域，具体而言，涉及一种组合导航装置的任务调度方法及系统。
技术介绍
[0002]现代卫星导航系统两次定位之间的时间间隔长，每次定位还需要10分钟以上的跟踪，不能连续提供无人机位置信息，因此，会常与惯性导航系统组合。
[0003]采用卫星全球定位系统能使无人机在任何地区实时得到位置和速度信息。但串行处理的单核工作导航逻辑导致导航效率较低。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种组合导航装置的任务调度方法及系统，以至少解决串行处理的单核工作导航逻辑导致效率较低的的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种组合导航装置的任务调度方法，包括：通过多个惯性测量单元进行数据采集，并采用多线程来对所采集的数据进行补偿处理；对补偿后的所述数据进行预处理，并基于预处理后的数据进行对准；在对准之后，采用多任务模块来对所述组合导航装置进行捷联任务调度。>[0007]根据本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种组合导航装置的任务调度方法，其特征在于，包括：通过多个惯性测量单元进行数据采集，并采用多线程来对所采集的数据进行补偿处理；对补偿后的所述数据进行预处理，并基于预处理后的数据进行对准；在对准之后，采用多任务模块来对所述组合导航装置进行捷联任务调度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过多个惯性测量单元进行数据采集之前，所述方法还包括：对以下至少之一进行初始化：系统变量、存储信息、报文信息、存储参数、用户参数、补偿参数和配置参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对补偿后的所述数据进行预处理之后，所述方法还包括：以第一速度进行正常对准；以低于所述第一速度的速度进行二次对准；对二次对准后的对准信息进行评估。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以低于所述第一速度的速度进行二次对准，包括：如果在预设时段内未收到装订数据或连续判断基准信息无效次数大于等于预设数量，则判定对准异常；若根据装定及对准数据进行了大于等于预设修正次数的水平修正，则判定对准正常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在以低于所述第一速度的速度进行二次对准之后，所述方法还包括进行校准，其中，进行校准包括：多个所述惯性测量单元检测异常、在所述预设时段内未收到装订数据、或连续基准信息无效次数大于等于预设无效次数，判定校准异常。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用多任务模块来对所述组合导航装置进行捷联任务调度之后，所述方法还包括：基于预处理后的数据，进行姿态解算...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，袁超杰，刘福朝，赵辉，赵旭，范军芳，苏中，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：
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