一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备，所述方法包括：获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点；将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。本发明专利技术通过对涡旋线进行密化处理，实现了运动控制卡上涡旋线的插补，提升了运动控制卡的应用覆盖面，使运动控制卡能满足更多特殊工艺的需求。控制卡能满足更多特殊工艺的需求。控制卡能满足更多特殊工艺的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及控制卡
，特别涉及一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备。

技术介绍

[0002]现有技术中，运动控制卡的CPU处理能力有限，普通的控制卡底层只能支持直线插补和圆弧插补的轨迹插补类型，但在实际应用过程中，例如在点胶涂胶或者绕线等行业中，常有末端走涡旋线的轨迹要求。但是，目前很多控制器尚不支持此种曲线。
[0003]因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备，旨在解决现有很多控制器不支持涡旋线的的轨迹插补类型问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术的第一方面，提供一种运动控制卡中涡旋线插补方法，所述方法包括：
[0007]获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；
[0008]获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；
[0009]对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点，所述目标密化点包括第一密化点和第二密化点；
[0010]将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。
[0011]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度，包括：
[0012]根据第一公式计算所述初始半径，所述第一公式为：
[0013][0014]其中，x
p
、y
p
分别为所述目标起始点的横坐标和纵坐标取值，x0、y0分别为所述目标中心点的横坐标和纵坐标取值；
[0015]根据第二公式计算所述初始角度，所述第二公式为：
[0016]θ0＝atan2((y
p
‑
y0)，(x
p
‑
x0))。
[0017]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述根据第二公式计算所述初始角度，还包括：
[0018]若计算出来的所述初始角度小于0，则将所述初始角度更新为目标初始角度，所述目标初始角度等于所述初始角度加上2π后的角度值。
[0019]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述对所述初始涡旋线密化处理，包括：
[0020]获取目标误差，根据所述目标误差密化所述初始涡旋线。
[0021]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述根据所述目标误差密化所述初始涡旋线，包括：
[0022]根据所述目标误差获取第一角度；
[0023]将所述第一角度作为目标角度的初始值；
[0024]根据所述目标角度获取第一分割点；
[0025]根据所述第一分割点与目标中心点的距离获取目标半径；
[0026]根据所述目标半径和所述目标涡旋线的转角系数更新所述目标角度；
[0027]重复执行根据所述目标角度获取第一分割点的步骤，直至分割至所述目标涡旋线的末端。
[0028]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述根据所述目标误差获取第一角度的计算公式为：
[0029]2*a cos(1
‑
δ/r0)；
[0030]其中，δ为所有所述目标误差，r0为所述初始半径。
[0031]所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其中，所述根据所述目标误差密化所述初始涡旋线，还包括：
[0032]将获取到的所述第一分割点进行滑动均值滤波处理，得到所述第一密化点；
[0033]获取所述第一密化点之间的最小距离；
[0034]根据所述第一密化点之间的最小距离获取第二分割点；
[0035]对所述第二分割点进行位置滑动均值滤波，得到所述第二密化点。
[0036]本专利技术的第二方面，提供一种运动控制卡中涡旋线插补装置，包括：
[0037]初始值获取模块，所述初始值获取模块用于获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；
[0038]涡旋线获取模块，所述涡旋线获取模块用于获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述目标涡旋线的转角系数、所述目标涡旋线方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；
[0039]密化点获取模块，所述密化点获取模块用于对所述目标涡旋线密化处理，得到目标密化点，所述目标密化点包括第一密化点和第二密化点；
[0040]传输模块，所述传输模块用于将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。
[0041]本专利技术的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器、与处理器通信连接的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质适于存储多条指令，所述处理器适于调用所述计算机可读存储介质中的指令，以执行实现上述任一项所述的运动控制卡中涡旋线插补方法的步骤。
[0042]本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一项所述的运动控制卡中涡旋线插补方法的步骤。
[0043]与现有技术相比，本专利技术提供了一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备，本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法中，通过获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度，再获取目标
涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线，得到所述目标涡旋线后，对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点，其中，所述目标密化点包括第一密化点和第二密化点；最后将所述目标密化点传输至目标运动控制卡，实现涡旋线的插补。本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法，通过对涡旋线进行密化处理，实现了运动控制卡上涡旋线的插补，提升了运动控制卡的应用覆盖面，使运动控制卡能满足更多特殊工艺的需求。
附图说明
[0044]图1为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法的实施例的流程图；
[0045]图2为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法的实施例的应用例的顺时针方向涡旋线；
[0046]图3为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法的实施例的应用例的逆时针方向涡旋线；
[0047]图4为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补方法的实施例的涡旋线的图形表达；
[0048]图5为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补装置的实施例的密化示意图；
[0049]图6为本专利技术提供的运动控制卡中涡旋线插补装置的实施例的结构原理图；
[0050]图7为本专利技术提供的终端的实施例的原理示意图。
具体实施方式
[0051]为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点，所述目标密化点包括第一密化点和第二密化点；将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。2.根据权利要求1所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度，包括：根据第一公式计算所述初始半径，所述第一公式为：其中，x
p
、y
p
分别为所述目标起始点的横坐标和纵坐标取值，x0、y0分别为所述目标中心点的横坐标和纵坐标取值；根据第二公式计算所述初始角度，所述第二公式为：θ0＝atan2((y
p
‑
y0)，(x
p
‑
x0))。3.根据权利要求2所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据第二公式计算所述初始角度，还包括：若计算出来的所述初始角度小于0，则将所述初始角度更新为目标初始角度，所述目标初始角度等于所述初始角度加上2π后的角度值。4.根据权利要求3所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述对所述初始涡旋线密化处理，包括：获取目标误差，根据所述目标误差密化所述初始涡旋线。5.根据权利要求4所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据所述目标误差密化所述初始涡旋线，包括：根据所述目标误差获取第一角度；将所述第一角度作为目标角度的初始值；根据所述目标角度获取第一分割点；根据所述第一分割点与目标中心点的距离获取目标半径；根据所述目标半径和所述目标涡旋线的转角系数更新所述目标角度；重复执行根据所述目标角度获...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨照辉，欧超光，钟龙华，聂强，赵天磊，
申请(专利权)人：深圳市高川自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：