一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备，所述方法包括：获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点；将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。本发明专利技术通过对涡旋线进行密化处理，实现了运动控制卡上涡旋线的插补，提升了运动控制卡的应用覆盖面，使运动控制卡能满足更多特殊工艺的需求。控制卡能满足更多特殊工艺的需求。控制卡能满足更多特殊工艺的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及控制卡
，特别涉及一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备。

技术介绍

[0002]现有技术中，运动控制卡的CPU处理能力有限，普通的控制卡底层只能支持直线插补和圆弧插补的轨迹插补类型，但在实际应用过程中，例如在点胶涂胶或者绕线等行业中，常有末端走涡旋线的轨迹要求。但是，目前很多控制器尚不支持此种曲线。
[0003]因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种运动控制卡中涡旋线插补方法及相关设备，旨在解决现有很多控制器不支持涡旋线的的轨迹插补类型问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术的第一方面，提供一种运动控制卡中涡旋线插补方法，所述方法包括：
[0007]获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；
[0008]获取目标涡旋线的转角系数和方向，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标起始点和目标中心点的位置，根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度；获取目标涡旋线的转角系数和方向，并根据所述转角系数、所述方向、所述初始半径和所述初始角度获取目标涡旋线；对所述目标涡旋线进行密化处理，得到目标密化点，所述目标密化点包括第一密化点和第二密化点；将所述目标密化点传输至目标运动控制卡。2.根据权利要求1所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据所述目标起始点和所述目标中心点的位置，获取初始半径和初始角度，包括：根据第一公式计算所述初始半径，所述第一公式为：其中，x
p
、y
p
分别为所述目标起始点的横坐标和纵坐标取值，x0、y0分别为所述目标中心点的横坐标和纵坐标取值；根据第二公式计算所述初始角度，所述第二公式为：θ0＝atan2((y
p
‑
y0)，(x
p
‑
x0))。3.根据权利要求2所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据第二公式计算所述初始角度，还包括：若计算出来的所述初始角度小于0，则将所述初始角度更新为目标初始角度，所述目标初始角度等于所述初始角度加上2π后的角度值。4.根据权利要求3所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述对所述初始涡旋线密化处理，包括：获取目标误差，根据所述目标误差密化所述初始涡旋线。5.根据权利要求4所述的运动控制卡中涡旋线插补方法，其特征在于，所述根据所述目标误差密化所述初始涡旋线，包括：根据所述目标误差获取第一角度；将所述第一角度作为目标角度的初始值；根据所述目标角度获取第一分割点；根据所述第一分割点与目标中心点的距离获取目标半径；根据所述目标半径和所述目标涡旋线的转角系数更新所述目标角度；重复执行根据所述目标角度获...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨照辉，欧超光，钟龙华，聂强，赵天磊，
申请(专利权)人：深圳市高川自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：