医疗器械的位姿确定方法、装置及医疗导航设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种医疗器械的位姿确定方法、装置及医疗导航设备，其方法包括：判断针对医疗器械获取的当前帧红外图像的对比度是否小于预设对比度；若所述当前帧红外图像的对比度小于所述预设对比度，则调整成像参数后获取针对所述医疗器械的下一帧红外图像，并判断所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度；若所述下一帧红外图像的对比度大于或等于所述预设对比度，则根据所述下一帧红外图像的特征靶点区域，确定所述医疗器械的位姿。本发明专利技术提高了确定出的医疗器械位姿的精度。本发明专利技术提高了确定出的医疗器械位姿的精度。本发明专利技术提高了确定出的医疗器械位姿的精度。

【技术实现步骤摘要】
医疗器械的位姿确定方法、装置及医疗导航设备


[0001]本专利技术涉及医疗器械导航
，具体涉及一种医疗器械的位姿确定方法、装置及医疗导航设备。

技术介绍

[0002]医用红外导航系统用于对医疗器械进行导航跟踪。其具体工作过程为：医用红外导航系统由红外补光灯对特定医疗器械上具有刚体关系，且对工作波段的近红外光线具有高反射率的特征靶点照射红外光，特征靶点受到工作波长红外光照射后，所成的像由红外成像系统捕捉，获得红外图像，基于红外图像中的特征靶点区域确定医疗器械的位姿，并基于医疗器械的位姿实现对医疗器械的导航跟踪。
[0003]但是由于医疗器械所在环境较为复杂，例如医疗器械的除特征靶点之外的其他表面仍然会对系统工作的红外波长有较高反射率，其所成的像会影响对特征点区域的识别；或者手术环境中的液体，如生理盐水、血液、组织液等会对工作红外波长有较高反射率。如图1所示，可以看出红外图像中存在干扰像。干扰像的存在会导致特征靶点区域识别的不准确，进而导致确定出的医疗器械位姿的精度较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，包括：判断针对医疗器械获取的当前帧红外图像的对比度是否小于预设对比度；若所述当前帧红外图像的对比度小于所述预设对比度，则调整成像参数后获取针对所述医疗器械的下一帧红外图像，并判断所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度；若所述下一帧红外图像的对比度大于或等于所述预设对比度，则根据所述下一帧红外图像的特征靶点区域，确定所述医疗器械的位姿。2.根据权利要求1所述的医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，所述判断所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度，包括：确定所述下一帧红外图像的特征靶点区域和所述下一帧红外图像的背景区域；将所述下一帧红外图像的特征靶点区域的最小灰度值以及所述下一帧红外图像的背景区域的最大灰度值的比值，作为所述下一帧红外图像的对比度，并确定所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度。3.根据权利要求1所述的医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，所述判断所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度，包括：确定所述下一帧红外图像的背景区域；确定所述下一帧红外图像的背景区域的最大灰度值是否小于或等于预设灰度值，若否，则确定所述下一帧红外图像的对比度小于所述预设对比度。4.根据权利要求1所述的医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，还包括：确定所述下一帧红外图像的特征靶点区域；判断所述下一帧红外图像的特征靶点区域是否有效；若有效，则执行确定所述下一帧红外图像的对比度是否小于所述预设对比度的步骤。5.根据权利要求4所述的医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，所述判断所述下一帧红外图像的特征靶点区域是否有效，包括：将所述下一帧红外图像的特征靶点区域与所述当前帧红外图像的特征靶点区域进行对比，基于对比结果判断所述下一帧红外图像的特征靶点区域是否有效。6.根据权利要求1所述的医疗器械的位姿确定方法，其特征在于，还包括：若所述下一帧红外图像的对比度小于所述预设对比度，则将所述下一帧红外图像作为所述当前帧红外图像，重复执行调整成像参数后获取针对所述医疗器械的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘正，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：