方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质制造方法及图纸

本申请涉及一种方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质。所述方法包括：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。采用本方法能够提高死区判断准确性。矩。采用本方法能够提高死区判断准确性。矩。采用本方法能够提高死区判断准确性。

【技术实现步骤摘要】
方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质。

技术介绍

[0002]近年来不断涌现的辅助驾驶技术使汽车行驶更加安全便捷。辅助驾驶系统控车主要分为横向控制和纵向控制，其性能与执行器密切相关。在横向控车过程中，EPS(电动助力转向系统)死区造成方向盘对扭矩的响应迟缓，严重影响了功能性能。横向控制性能与EPS的死区密切相关，较大的死区会影响方向盘响应精度。当方向盘处于死区时，方向盘转角不会随扭矩的增大而转动，仅当方向盘扭矩增大到一定值后，方向盘才开始动，此区间被称为死区区间。但当方向盘突破死区后，由于此时扭矩较大，方向盘转速过快，容易造成车辆抖动、不稳定，影响行车安全。
[0003]相关技术中通过检测方向盘转动的角度，来判断是否实现对死区的跨越。但是，这种方式存在判断不准确的问题。因此如何提高对死区判断的准确性成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘死区的扭矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆在所述当前检测周期内的行驶速度和所述车辆当前所处道路的曲率；根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩；根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩，包括：获取所述死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若所述目标扭矩等于所述死区中心扭矩和所述死区扭矩阈值的差值，则将所述死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小所述死区补偿扭矩，直到所述死区补偿扭矩为0。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩，包括：根据所述曲率，确定权重系数；根据所述行驶速度、所述权重系数、所述请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到所述死区中心扭矩。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一请求扭矩信息包括第一扭矩差值，所述第二请求扭矩信息包括第二扭矩差值；所述第一扭矩差值用于表征所述当前检测周期的请求扭矩和所述当前检测周期的上一检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振宇，刘国清，杨广，王启程，张顺杰，王辉，傅炯波，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：