本发明专利技术提供一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法，所述装置包括导轨、移动装置、回收布放笼以及用于收放线缆的卷扬机构，所述移动装置设置在所述导轨上，所述移动装置通过卷扬机构收放线缆与所述回收布放笼相连，所述回收布放笼包括有移动门板、滑槽、连接元件、动力机构和内部回收舱，所述移动门板位于回收布放笼侧面，移动门板上下嵌入所述滑槽中，所述卷扬机构通过线缆与回收布放笼的连接元件相连接，所述连接元件和所述动力机构设于所述回收布放笼的顶部，所述回收布放笼的内部部分为所述内部回收舱。本发明专利技术水产养殖水下机器人的收放装置极大程度地减少了地面空间的占用，结构简单，实用性强。实用性强。实用性强。
【技术实现步骤摘要】
一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法
[0001]本专利技术涉及水产养殖设备
，具体地，涉及一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法。
技术介绍
[0002]随着水产养殖市场的逐步扩大以及水产养殖产品的种类不断增多，水产养殖行业的经济效应越来越不容小觑。与之伴随而来的是市场对于行业的要求不断升高，养殖技术和养殖方式的不断进化，水产养殖自动化成为了未来水产养殖的前进方向。在水产养殖自动化中，会涉及各种各样的水下工作机器人。
[0003]目前在水下机器人回收方面，最主要的回收布放方式有无人船搭载回收布放装置和吊装机械定点回收布放装置。无人船在水上移动时，其动力结构运作会对水面产生一定的波动，从而影响养殖池的养殖环境；其次无人船受移动方式的影响，无法自动跨越被分隔的不同水域，大大影响了其在不同养殖条件下的工作效率。而吊装机械定点回收布放装置所需的占地面积较大，并且通常只能实现单个水下机器人的投放和回收，工作方式不够灵活，在水产养殖工作情境应用受局限，难以满足水产养殖工厂化和设施化的要求。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种结构简单、实用性强的用于水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法。
[0005]为解决上述问题，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种水产养殖水下机器人的收放装置，包括导轨、移动装置、回收布放笼以及用于收放线缆的卷扬机构，所述移动装置设置在所述导轨上，所述移动装置通过卷扬机构收放线缆与所述回收布放笼相连，所述回收布放笼包括有移动门板、滑槽、连接元件、动力机构和内部回收舱，所述移动门板位于回收布放笼侧面，移动门板上下嵌入所述滑槽中，所述卷扬机构通过线缆与回收布放笼的连接元件相连接，所述连接元件和所述动力机构设于所述回收布放笼的顶部，所述回收布放笼的内部部分为所述内部回收舱。
[0007]优选地，所述移动装置顶部开设有凹槽，所述凹槽内侧两边设有滑轮，所述滑轮用于所述移动装置沿导轨移动。
[0008]优选地，所述移动装置顶部两侧分别设有电磁固定机构，所述电磁固定机构底部与移动装置相连，并且可以连接处为轴进行枢转动作，用于移动装置的固定。
[0009]优选地，所述移动装置底部内侧两边对称设置有两组卷扬机构，一组卷扬机构配有两个线缆卷，可用于同时收放四根缆线，所述卷扬机构设有张力控制模块，用于检测和控制下放缆绳时的张力。
[0010]优选地，所述回收布放笼为上下封闭，侧面四分之三封闭的圆柱体结构，所述滑槽设于侧面未封闭区域上下两端，并向侧面封闭区域延伸，所述移动门板嵌于所述滑槽中，用于控制回收布放笼入口的开放或封闭状态。
[0011]优选地，所述内部回收舱包括一个旋转底座、四个隔板、中央轴柱以及转轴槽，所述隔板将所述可旋转底座分割成独立的四个回收域，所述内部回收舱的中央轴柱贯穿旋转底座并嵌入所述转轴槽中，以实现中央轴柱的限位及平滑旋转。
[0012]优选地，所述隔板设有第一限位装置，所述旋转底座设有第二限位装置，所述第一限位装置用于水下机器人头部的限位固定，所述第二限位装置用于水下机器人底部的限位固定。
[0013]优选地，所述第一限位装置包括升降限位杆、枢转限位杆和支撑杆，所述支撑杆固定于所述隔板上，用于连接所述枢转限位杆，枢转限位杆可以以连接处为轴进行向内或向外的枢转动作，并且在每次动作后都会复位至初始位置，所述升降限位杆设于所述隔板上，可沿所述隔板竖直方向移动。
[0014]优选地，所述第二限位装置包括限位片和旋转轴柱，所述第二限位装置可从底部插入水下机器人底部限位口，通过旋转轴柱带动限位片进行旋转。
[0015]进一步地，本专利技术还提供一种水产养殖水下机器人的收放装置的使用方法，包括以下步骤：
[0016]预备状态：移动装置通过定位系统，沿导轨驶向目标水域，轮滑制动后，电磁固定机构运作并吸合在导轨上；
[0017]回收过程：卷扬机构下放线缆，当回收布放笼到达水域底部，卷扬机构停止运作，移动笼门将回收入口开放，水下机器人从入口进入布放回收笼，水下机器人头部锁孔和底部锁孔分别被第一限位装置和第二限位装置限位；
[0018]布放过程：卷扬机构下放线缆，当回收布放笼到达水域底部，卷扬机构停止运作，移动笼门沿滑槽移动，将布放入口开放，第二限位装置和第一限位装置依次解除水下机器人底部锁孔和头部锁孔的限位，水下机器人驶离布放回收笼；
[0019]作业完成状态：卷扬机构回收缆线，回收布放笼向上移动离开水面，到达预设的安全高度后，卷扬机构停止运作，移动装置电磁固定机构解除对导轨的吸合驶离作业区域。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的水下机器人收放装置的移动装置在导轨上进行移动，可以精准快速地携带回收布放笼到达目标作业水域，且移动装置带有电磁固定机构，在作业时可以稳定固定在导轨上，卷扬机构通过四根缆线和张力控制模块能够稳定下放回收布放笼入水，极大程度的减小了装置作业时对养殖环境的影响，回收布放笼有若干个独立的回收域，在入口回收域装载机器人后，回收舱可旋转底座进行旋转，将空置回收域转至入口处进行下一水下机器人的回收，可实现多个水下机器人的回收操作，同时每个回收域配有两个限位装置，能够避免在装置在作业过程中水下机器人与回收布放笼间的磕碰，保护水下机器人；采用悬挂轨道，极大程度的减少了地面空间的占用，结构简单，实用性强。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1为本专利技术实施例提供的水产养殖水下机器人的收放装置结构示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的水产养殖水下机器人的收放装置侧视图；
[0024]图3为本专利技术实施例提供的第一限位装置、第二限位装置及旋转底座的局部放大
图；
[0025]图4为本专利技术实施例提供的回收布放笼剖视图；
[0026]图5为本专利技术实施例提供的水下机器人限位结构示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例提供的水产养殖水下机器人的收放装置的使用方法流程框图。
具体实施方式
[0028]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0029]具体地，如图1至图4所示，本专利技术提供一种水产养殖水下机器人的收放装置，所述收放装置包括导轨1，用于移动装置3在导轨1上移动实现跨越不同水域到达目标作业地点，移动装置3的顶部设有两个电磁固定机构2，底部凹槽处固定有两组用于收放线缆的卷扬机构5，每组卷扬机构分别放出两条线缆，两组卷扬机构5共放出四条线缆，每条线缆分别与其下方回收布放笼9顶部的四个连接元件6相连接，回收布放笼9顶部还包括有一个动力机构7，所述回收布放笼9的内本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述装置包括导轨、移动装置、回收布放笼以及用于收放线缆的卷扬机构，所述移动装置设置在所述导轨上，所述移动装置通过卷扬机构收放线缆与所述回收布放笼相连，所述回收布放笼包括有移动门板、滑槽、连接元件、动力机构和内部回收舱，所述移动门板位于回收布放笼侧面，移动门板上下嵌入所述滑槽中，所述卷扬机构通过线缆与回收布放笼的连接元件相连接，所述连接元件和所述动力机构设于所述回收布放笼的顶部，所述回收布放笼的内部部分为所述内部回收舱。2.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述移动装置顶部开设有凹槽，所述凹槽内侧两边设有滑轮，所述滑轮用于所述移动装置沿导轨移动。3.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述移动装置顶部两侧分别设有电磁固定机构，所述电磁固定机构底部与移动装置相连，并且可以连接处为轴进行枢转动作，用于移动装置的固定。4.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述移动装置底部内侧两边对称设置有两组卷扬机构，一组卷扬机构配有两个线缆卷，可用于同时收放四根缆线，所述卷扬机构设有张力控制模块，用于检测和控制下放缆绳时的张力。5.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述回收布放笼为上下封闭，侧面四分之三封闭的圆柱体结构，所述滑槽设于侧面未封闭区域上下两端，并向侧面封闭区域延伸，所述移动门板嵌于所述滑槽中，用于控制回收布放笼入口的开放或封闭状态。6.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于，所述内部回收舱包括一个旋转底座、四个隔板、中央轴柱以及转轴槽，所述隔板将所述可旋转底座分割成独立的四个回收域，所述内部回收舱的中央轴柱贯穿旋转底座并嵌入...
【专利技术属性】
技术研发人员：张铮，黄龙涛，鲁祥，杨泰泓，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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