车辆控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、及车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆的位置信息，根据位置信息和预设高精地图，从车辆的预设驾驶模式中，确定与位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式，根据目标驾驶模式控制车辆的行驶，通过车辆中同时部署左舵驾驶模式和右舵驾驶模式，并根据位置信息和预设高精地图确定目标驾驶模式，以结合自动驾驶模式控制车辆的行驶的技术方案，可以避免车辆仅支持驾驶模式的单一性，从而提高对车辆控制的灵活性和多样性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及车辆


[0001]本公开涉及人工智能
中的自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及装置。

技术介绍

[0002]基于驾驶车辆的方式，可以将车辆的驾驶模式分为左舵驾驶模式和右舵驾驶模式。
[0003]在一些实施例中，车辆部署单一的驾驶模式，如左舵驾驶模式或右舵驾驶模式。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于提高车辆控制的多样性的车辆控制方法、装置、及车辆。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
[0006]获取车辆的位置信息；
[0007]根据所述位置信息和预设高精地图，从所述车辆的预设驾驶模式中，确定与所述位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，所述预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式；
[0008]根据所述目标驾驶模式控制所述车辆的行驶。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
[0010]获取单元，用于获取车辆的位置信息；
[0011]确定单元，用于根据所述位置信息和预设高精地图，从所述车辆的预设驾驶模式中，确定与所述位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，所述预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式；
[0012]控制单元，用于根据所述目标驾驶模式控制所述车辆的行驶。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0017]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第六方面，提供了一种车辆，包括如第二方面所述的装置；
[0020]所述车辆中部署有预设驾驶模式，所述预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾
驶模式。
[0021]本公开提供的车辆控制方法、装置、及车辆，包括：获取车辆的位置信息，根据位置信息和预设高精地图，从车辆的预设驾驶模式中，确定与位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式，根据目标驾驶模式控制车辆的行驶，通过车辆中同时部署左舵驾驶模式和右舵驾驶模式，并根据位置信息和预设高精地图确定目标驾驶模式，以结合自动驾驶模式控制车辆的行驶的技术方案，可以避免车辆仅支持驾驶模式的单一性，从而提高对车辆控制的灵活性和多样性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是本公开实施例的自动驾驶系统的示意图；
[0025]图2是本公开实施例的驾驶模式的场景示意图一；
[0026]图3是本公开实施例的驾驶模式的场景示意图二；
[0027]图4是本公开实施例的驾驶模式的场景示意图三；
[0028]图5是本公开实施例的驾驶模式的场景示意图四；
[0029]图6是本公开第一实施例的示意图；
[0030]图7是根据本公开第二实施例的示意图；
[0031]图8是根据本公开第三实施例的示意图；
[0032]图9是根据本公开第四实施例的示意图；
[0033]图10是根据本公开第五实施例的示意图；
[0034]图11是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]图1是本公开实施例的自动驾驶系统的示意图，本公开实施例的车辆控制方法可以基于图1所示的自动驾驶系统实现。如图1所示，自动驾驶系统100包括：
[0037]高精地图(HD Map)组件101，用于为车辆提供高精度地图服务。
[0038]定位(localization)组件102，用于为车辆提供高精度(如厘米级)的定位服务。
[0039]感知(perception)组件103，用于为车辆提供环境感知服务。
[0040]例如，感知组件103可以为相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一种。环境感知服务包括障碍物检测的服务，如用于识别得到障碍物的类型和位置等。
[0041]预测(prediction)组件104，用于根据高精地图组件101、定位组件102、感知组件103提供的数据，并结合卡尔曼滤波和神经网络等技术，推理得到障碍物未来时刻运动轨迹，以传输给下游的决策规划(planning)组件使用。
[0042]全局导航(routing)组件105，用于根据车辆的起始位置和目标位置，结合网络拓扑结构，通过全局路径搜索方法，得到符合预设评估信息的最优全局导航路径。
[0043]决策规划组件106，用于提供车辆避让障碍物、换道决策、路径规划、以及速度规划等服务。
[0044]控制(control)组件107，用于根据决策规划组件106提供的信息(如基于路径规划服务确定的车辆行驶轨迹)，进行车辆的纵向和横向的控制。
[0045]基于驾驶车辆的方式，可以将车辆的驾驶模式分为左舵驾驶模式和右舵驾驶模式，图2至图4示范性地展示了不同的驾驶模式的场景示意图。
[0046]其中，图2示范性地展示了左舵驾驶模式的场景，车辆的停靠位置为以车辆的行驶方向为基准，车辆所行驶的道路的的最右侧车道。
[0047]图3示范性地展示了右舵驾驶模式的场景，车辆的停靠位置为车辆以车辆的行驶方向为基准，车辆所行驶的道路的最左侧车道。
[0048]图4为单车道场景，同时支持左舵驾驶模式和右舵驾驶模式的车辆行驶。左舵驾驶模式的车辆的起始位置为以车辆的行驶方向为基准，车辆所行驶的道路的最右侧车道，相应的，车辆的停靠位置为以车辆的行驶方向为基准，车辆所行驶的道路的最右侧车道；右舵驾驶模式的起始位置为以车辆的行驶方向为基准，车辆所行驶的道路的最左侧车道，相应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：获取车辆的位置信息；根据所述位置信息和预设高精地图，从所述车辆的预设驾驶模式中，确定与所述位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，所述预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式；根据所述目标驾驶模式控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述位置信息和预设高精地图，从所述车辆的预设驾驶模式中，确定与所述位置信息匹配的目标驾驶模式，包括：根据所述位置信息，从所述预设高精地图中，获取所述车辆所属道路中的任意点；根据所述任意点确定所述车辆所属道路的车道信息；根据所述车道信息确定所述目标驾驶模式。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述任意点具有坐标信息；根据所述任意点所述车辆所属道路的车道信息，包括：根据所述坐标信息对所述车辆所属道路进行旋转处理，得到旋转处理后的所述车辆所属道路，其中，所述旋转处理后的车辆所属道路中的所述任意点的所属车道的航向方向为预设方向；根据所述旋转处理后的所述车辆所属道路，生成所述车道信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述旋转处理后的所述车辆所属道路，生成所述车道信息，包括：对所述旋转处理后的所述车辆所属道路中的车道进行编号处理，得到车道编号；根据所述车道编号确定车道数量；获取所述旋转处理后的所述车辆所属道路中的车道的车道类型和车道航向；其中，所述车道信息包括所述车道数量、所述车道类型、以及所述车道航向。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述坐标信息所处的坐标系为所述预设高精地图所属坐标系，所述坐标信息包括竖坐标信息；根据所述坐标信息对所述车辆所属道路进行旋转处理，得到旋转处理后的所述车辆所属道路，包括：根据所述竖坐标信息，确定所述车辆在所述任意点的行驶方向；根据所述行驶方向对所述车辆所属道路进行旋转处理，使得所述行驶方向与所述预设方向重合，得到所述旋转后的所述车辆所属道路；其中，所述预设方向为所述预设高精地图所属坐标系的正北方向。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，根据所述目标驾驶模式控制所述车辆的行驶，包括：根据所述目标驾驶模式确定初始停靠位置；根据所述目标驾驶模式、获取到的终点位置，对所述初始停靠位置进行修正，得到目标停靠位置；根据所述目标停靠位置控制所述车辆行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述目标驾驶模式、获取到的终点位置，对所述初始停靠位置进行修正，得到目标停靠位置，包括：根据所述初始停靠位置和所述终点位置，确定停靠车道的边界位置；根据所述目标驾驶模式和所述边界位置，确定所述目标停靠位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述目标驾驶模式和所述边界位置，确定所述目标停靠位置，包括：若所述目标驾驶模式为所述左舵驾驶模式，则所述目标停靠位置是基于所述边界位置与预设停靠安全距离的和值确定的；若所述目标驾驶模式为所述右舵驾驶模式，则所述目标停靠位置是基于所述边界位置与预设停靠安全距离的差值确定的。9.一种车辆控制装置，包括：获取单元，用于获取车辆的位置信息；确定单元，用于根据所述位置信息和预设高精地图，从所述车辆的预设驾驶模式中，确定与所述位置信息匹配的目标驾驶模式，其中，所述预设驾驶模式包括左舵驾驶模式和右舵驾驶模式；控制单元，用于根据所述目标驾驶模式控制所述车辆的行驶。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述确定单元，包括：获取子单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宁，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：