一种AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV小车，包括AGV小车主体和顶升滚轮平台，其中AGV小车主体内部设有小车二级平台将所述AGV小车主体分割成上下两层空间，下层为控制运动设备安装层，用于安装控制AGV小车的运动和运行的各设备，上层为直流推杆顶升层，放置直流电动推杆，为顶升而需要的冗余长度的电线提供较大且独立的容纳空间，顶升滚轮平台固定安装在所述直流电动推杆顶部。本实用新型专利技术通过顶升滚轮平台与小车主体的共同作用实现不同输送线上中小件货物的装卸搬运，并且通过推杆的顶升进程可以控制平台的高度以适应不同高度的输送带，当小车进行平台升降运动时，中间部分电线会收纳到上层的独立空间中，不会产生电线的压损。不会产生电线的压损。不会产生电线的压损。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车


[0001]本技术涉及运输小车
，具体涉及一种AGV小车。

技术介绍

[0002]随着物流自动化技术的不断发展，在物流仓储以及运输过程中越来越多的自动化设备参与其中包括AGV小车，AGV小车是一种具有自动导航的运输车，能够按照规定的路径进行行驶并依仗其装备的设备完成对应的任务。AGV小车广泛应用于物流自动化系统中扮演着极其重要的部分。
[0003]目前，对于AGV小车的应用及其功能设定，AGV小车主要应用于物品的搬运以及作为移动机器人到达指定地点完成指定任务。在物流仓储，运输系统之中，其主要的功能还是搬运以及配合机械手臂或者其他装卸设备装卸货物。具有独立装卸货物的AGV小车往往具有较高不可变的纵向尺寸或者是不可变的装卸货运输高度，因此在运输过程中对空间需求大，需要有较大的运输空间。另外，对于可变纵向尺寸的AGV小车，其电线无法收纳到独立的空间中，会造成电线的压损。

技术实现思路

[0004]本技术涉及一种AGV小车，由AGV小车主体与顶升滚轮平台组成，主体设置二级平台将控制层与顶升层分割开来，更好的保证系统的可靠性。通过顶升滚轮平台与小车主体的共同作用实现不同输送线上中小件货物的装卸搬运，并且通过推杆的顶升进程可以控制平台的高度以适应不同高度的输送带。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：
[0006]一种AGV小车，包括AGV小车主体和顶升滚轮平台，其中所述AGV小车主体内部设有小车二级平台将所述AGV小车主体分割成上下两层空间，下层为控制运动设备安装层，用于安装控制AGV小车的运动和运行的各设备，上层为直流推杆顶升层，放置直流电动推杆，为顶升而需要的冗余长度的电线提供较大且独立的容纳空间，所述顶升滚轮平台固定安装在所述直流电动推杆顶部。
[0007]进一步地，所述AGV小车主体包括上封盖，下封盖和金属外壳，所述金属外壳内部中间部分设有向内突出的环形平面，用于安装小车二级平台，所述二级平台中间设有小孔。
[0008]进一步地，所述AGV小车主体上盖板，中间开有一个锥形槽，所述直流电动推杆顶部贯穿所述锥形槽连接顶升滚轮平台。
[0009]进一步地，所述顶升滚轮平台包括滚筒输送机，顶升平台框架，直流减速电机，所述顶升平台框架与所述直流电动推杆固定连接，所述顶升平台框架上设有滚筒输送机，所述滚筒输送机由所述直流减速电机驱动。
[0010]进一步地，所述顶升平台框架的一端设有挡板，货物装载触发开关安装在所述挡板上。
[0011]进一步地，二级平台小孔以及顶升滚轮平台均设有橡胶电线卡扣，所述顶升平台
触发开关以及直流减速电机的电线依次经过顶升滚轮平台橡胶卡扣、上盖板锥形槽和二级平台小孔橡胶电线卡扣抵达控制运动设备安装层。
[0012]进一步地，所述控制运动设备安装层设有轮毂伺服电机，驱动器，直流电池，陀螺仪，控制器，继电器，万向轮，车轮安全罩，电池塑料卡扣以及轮毂固定支座，所述轮毂伺服电机安装于车轮内，车轮通过轮毂固定支座安装于下封盖上，万向轮固定于下封盖底部分别设置在下封盖前后两侧，陀螺仪，轮毂伺服电机，驱动器，直流电池均与继电器连接，直流电池直接给控制器供电，通过轮毂伺服电机编码器旋转的圈数以及陀螺仪的角度来确保小车运行的准确性以及得到小车运行的位置信息，所述轮毂伺服电机能够在不同继电器通电时实现电机的正反运动，所述驱动器将控制器PWM输出转换成脉冲信号驱动电机运动。
[0013]进一步地，所述电池塑料卡扣用于将所述直流电池固定在下封盖上，所述车轮安全罩设置于所述车轮上方。
[0014]本技术所达到的有益效果：
[0015]通过对AGV小车结构设计以及电线走线设计，实现了AGV小车在输送线上能够自动装卸中小件货物功能。并且相比较于现有的AGV小车，在运输过程中平台下降，其纵向的碰撞体积变小，更加的安全可靠。除此以外，本技术结构简单，安装方便，实现了在不同位置以及不同高度输送线上货物的搬运，装卸，解放了人工劳动生产力。
附图说明
[0016]图1为本专利技术未顶升时的立体结构图
[0017]图2为本专利技术顶升时的立体结构图
[0018]图3为本专利技术顶升时外壳半透明时的结构图
[0019]图4为本专利技术AGV小车主体以及顶升滚轮平台连接件以及橡胶卡扣所示图。
[0020]图中，1—上封盖，2—下封盖，3—金属外壳，4—轮毂伺服电机，5—驱动器，6—直流电池，7—二级平台，8—陀螺仪，9—控制器，10—继电器，11—直流电动推杆，12—万向轮，13—车轮安全罩，14—电池卡扣，15—轮毂固定支座，16—滚筒输送机，17—顶升平台框架，18—直流减速电机，19—货物装载触发开关，20—连接件，21—橡胶卡扣。
具体实施方式
[0021]下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0022]以下结合附图和具体实施例来对本技术做进一步的说明。
[0023]参考图1
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4所示，本实施例提供一种用于运输线上的自动装卸中小件货物的AGV小车，包括AGV小车主体以及顶升滚轮平台。AGV小车主体由上封盖1，下封盖2，金属外壳3，轮毂伺服电机4，驱动器5，直流电池6，小车二级平台7，陀螺仪8，控制器9，继电器10，直流电动推杆11，万向轮12，车轮安全罩13，电池卡扣14以及轮毂固定支座15组成。顶升滚轮平台包括滚筒输送机16，顶升平台框架17，直流减速电机18，货物装载触发开关19。
[0024]轮毂伺服电机4安装于车轮内，车轮通过轮毂固定支座15安装于下封盖2上，万向轮用螺母固定于下盖板底部，一前一后各一个。
[0025]下封盖2上开有若干螺纹孔用于安装轮毂固定支座15，车轮安全罩13，陀螺仪8，驱动器5，电池卡扣14，其中直流电池6通过电池卡扣14安装在下封盖2上，免去螺母，使得安装
简便可靠。直流电池6与下封盖接触面上放置绝缘体，减少危险事故产生。继电器10利用导轨用螺丝和螺母固定于车轮安全罩上，控制器9用铜柱固定于陀螺仪8上方，控制器采用STM32F106ZET6型号单片机，其带有CAN通讯，串口通讯以及PWM输出功能的单片机均可。陀螺仪8，轮毂伺服电机4，驱动器5，直流电池6按照接线要求与继电器连接，直流电池直接给单片机供电，通过轮毂伺服电机编码器旋转的圈数以及陀螺仪的角度来确保小车运行的准确性以及得到小车运行的位置信息。分配电机继电器接线，使得电机能够在不同继电器通电时实现电机的正反运动，将其接线通过橡胶卡扣21固定于二级平台小孔，并在上层平台留出对应的接线，根据实际需求编写单片机控制程序并正确将其IO接口于继电器接口连接，形成控制链，单片机添加红外模块以达到外部控制其启动与停止目的，至此下层控制层安装完毕。本实施例中驱动器采用中菱ZLAC706
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CAN，陀螺仪型号可选：瑞芬TL740D轮毂伺服电机可选：中菱ZLLG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车，其特征在于：包括AGV小车主体和顶升滚轮平台，其中所述AGV小车主体内部设有小车二级平台将所述AGV小车主体分割成上下两层空间，下层为控制运动设备安装层，用于安装控制AGV小车的运动和运行的各设备，上层为直流推杆顶升层，放置直流电动推杆，为顶升而需要的冗余长度的电线提供较大且独立的容纳空间，所述顶升滚轮平台固定安装在所述直流电动推杆顶部。2.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述AGV小车主体包括上封盖，下封盖和金属外壳，所述金属外壳内部中间部分设有向内突出的环形平面，用于安装小车二级平台，所述二级平台中间设有小孔。3.根据权利要求2所述的一种AGV小车，其特征在于：所述AGV小车主体上盖板，中间开有一个锥形槽，所述直流电动推杆顶部贯穿所述锥形槽连接顶升滚轮平台。4.根据权利要求3所述的一种AGV小车，其特征在于：所述顶升滚轮平台包括滚筒输送机，顶升平台框架，直流减速电机，所述顶升平台框架与所述直流电动推杆固定连接，所述顶升平台框架上设有滚筒输送机，所述滚筒输送机由所述直流减速电机驱动。5.根据权利要求4所述的一种AGV小车，其特征在于：所述顶升平台框架的一端设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭帅宇，吴珂滢，邹腊年，郭玲琼，刘博，曹小华，
申请(专利权)人：绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院，
类型：新型
国别省市：