一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法，涉及采摘机械技术领域，包括：支撑管，支撑管的下端用于连接采摘机器人的机械臂；柔性头胴，柔性头胴的下端固定于支撑管的上端；开口弧形环，两个开口弧形环相对设置于柔性头胴的上端；位移环，位移环滑动连接于支撑管的外壁上，位移环连接有直线驱动装置；开口推杆，开口推杆为两个，两个开口推杆的上端分别与两个开口弧形环铰接，两个开口推杆的下端铰接于位移环的两端；吸嘴，吸嘴安装于柔性头胴上，吸嘴的一端位于柔性头胴的内腔，吸嘴的另一端连接有气泵；相机，相机设置于柔性头胴内；控制器，相机和气泵均与控制器电连接。本发明专利技术能够适用于单果或簇生果的采摘，并且采摘效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法


[0001]本专利技术涉及采摘机械
，特别是涉及一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法。

技术介绍

[0002]采收作为苹果园生产管理中用工量最大的环节，其成本约占苹果生产总成本的33～50％，且随着人口老龄化加剧及农业从业人口的大量流失，苹果采摘用工难、用工贵的问题日益凸显，这严重制约了苹果产业的发展。因此开发高效低损的机械化自动采摘装置取代人工作业势在必行。
[0003]目前，现有的苹果机械化采摘装置大致可分为振摇式、辅助收获平台以及机器人三种。前两者存在的果实易损、无法进行选择性收获、效率低、人工依赖等问题使其难以满足市场实际需求，而日益成熟的机器人技术在实现苹果精准高效采摘方面表现出的巨大潜力则引发了高校、研究机构和企业对苹果采摘机器人的注意，并成功研制了多台采摘机器人。但这些机器仅关注对单果的采摘，忽略了簇生苹果，这无疑增加了人为劳动量和经济损失，并在一定程度上降低了采收效率。
[0004]因此，市场上急需一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法，用于解决上述问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可扩张式苹果采摘装置，其特征在于，包括：支撑管，所述支撑管的下端用于连接采摘机器人的机械臂；柔性头胴，所述柔性头胴的下端固定于所述支撑管的上端；开口弧形环，所述开口弧形环为两个，两个所述开口弧形环相对设置于所述柔性头胴的上端；位移环，所述位移环滑动连接于所述支撑管的外壁上，所述位移环连接有直线驱动装置，所述直线驱动装置带动所述位移环上下移动；开口推杆，所述开口推杆为两个，两个所述开口推杆的上端分别与两个所述开口弧形环铰接，两个所述开口推杆的下端铰接于所述位移环的两端；吸嘴，所述吸嘴为若干个，所述吸嘴安装于所述柔性头胴上，所述吸嘴的一端位于所述柔性头胴的内腔，所述吸嘴的另一端连接有气泵；相机，所述相机设置于所述柔性头胴内；控制器，所述相机和所述气泵均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的可扩张式苹果采摘装置，其特征在于：所述开口弧形环通过短连接板固定于所述柔性头胴上，所述短连接板通过连接铆钉分别于所述开口弧形环和所述柔性头胴固定连接。3.根据权利要求1所述的可扩张式苹果采摘装置，其特征在于：每个所述开口弧形环的两端分别固定有一个螺柱，所述螺柱的下端固定于所述开口弧形环上，所述螺柱的上端连接有螺母，两个所述开口弧形环相邻的一端上设有一个导向弧形环，所述导向弧形环上设有弧形槽，所述螺柱穿过所述弧形槽，所述螺母位于所述弧形槽的上端。4.根据权利要求3所述的可扩张式苹果采摘装置，其特征在于：所述导向弧形环通过长连接板与所述柔性头胴连接，所述长连接板的两端分别通过连接铆钉分别与所述导向弧形环和所述柔性头胴固定连接。5.根据权利要求1所述的可扩张式苹果采摘装置，其特征在于：所述吸嘴包括依次连接吸盘、缓冲气囊、吸盘安装管和吸管接口，所述吸盘和所述缓冲气囊位于所述柔性头胴的内腔，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昭，刘晓航，芮照钰，余江帆，孙学海，袁栋栋，李民赞，
申请(专利权)人：中国农业大学烟台研究院，
类型：发明
国别省市：