余高打磨上装及余高打磨机器人制造技术

本发明专利技术属于机械工程技术领域，具体涉及了一种余高打磨上装及余高打磨机器人，旨在解决现有的余高打磨机器人打磨不均匀、过渡不平滑，甚至出现伤及母材的问题。余高打磨上装包括转动设置的打磨机构和与打磨机构同轴设置且位于打磨机构两侧的两个限位器，打磨机构围绕轴线旋转形成圆形的切削面，限位器的直径大于切削面的直径，限位器的直径与切削面的直径之间的距离为切削下压高度。两个限位器设置于打磨机构两侧，防止打磨机构下压过深，打磨到焊缝两侧储罐壁板母材，同时能够保证焊缝打磨余高高度符合打磨规范要求，余高高度均匀。余高高度均匀。余高高度均匀。

【技术实现步骤摘要】
余高打磨上装及余高打磨机器人


[0001]本专利技术属于机械工程
，具体涉及了一种余高打磨上装及余高打磨机器人。

技术介绍

[0002]随着我国经济的快速发展和油气管网的逐步完善，储罐工程建设迎来了新的高潮。储罐内壁焊缝余高是影响焊接总体质量和一二次密封安装使用关键因素之一，因此，必须对超标的焊缝余高进行处理。
[0003]目前，在立式储罐焊缝余高打磨作业中，大多数情况下仍需借助脚手架或臂架式施工平台来完成。传统的搭设满堂脚手架防腐施工方法，虽然具有工艺简单等优点，但其巨大的脚手架搭设工程量延长了储罐内壁施工工期，还需要投入大量的人力，加大了施工成本；臂架式施工平台虽然减少了脚手架搭设量，但机械化程度不高，仍需人工进行余高打磨，且受臂架自重及稳定性限制，难以适用于大型储罐，且高空作业安全难以保证。
[0004]此外，余高打磨往往使用的都是角磨机，这就对人员操作水平有极大的要求，因为在打磨时不允许伤及母材，既要保证余高到位，打磨外形美观，还要保证焊缝边缘与母材平滑过渡，这种要求几乎是手工操作很难办到的事情，在实际施工中经常会出现打磨不均匀，过渡不平滑，甚至，角磨机打磨伤及母材的情况。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种余高打磨上装及余高打磨机器人，以缓解人工打磨不均匀、过渡不平滑，甚至出现伤及母材的问题。
[0006]为了缓解上述技术问题，本专利技术提供的技术方案在于：
[0007]一种余高打磨上装包括转动设置的打磨机构和与打磨机构同轴设置且位于打磨机构两侧的两个限位器，打磨机构围绕轴线旋转形成圆形的切削面，限位器的直径大于切削面的直径，限位器的直径与切削面的直径之间的距离为切削下压高度。
[0008]更进一步地，打磨机构包括圆柱形刀体、穿过刀体轴线的转轴和设置于刀体表面螺旋凹槽中的多个刀片，多个刀片围绕转轴旋转形成圆形的切削面。
[0009]更进一步地，刀体设置有限位槽，刀片横向插入限位槽中，刀片与刀体通过螺栓连接。
[0010]更进一步地，还包括支撑机构和气动装置，支撑机构包括第一横板和分别连接于第一横板下部两侧的两个第一纵板，两个第一纵板之间通过转轴连接；气动装置包括一设置于第一横板上方的伸缩件，伸缩件与第一横板铰接且伸缩件的伸缩方向朝向第一横板。
[0011]更进一步地，还包括设置于第一横板上的吹气装置，两个限位器与第一横板形成吹扫空间，吹气装置的吹气方向朝向吹扫空间且与打磨机构的切削面相切。
[0012]更进一步地，出气孔等间距并排设置为一行，两头的出气孔分别正对刀体两侧边缘。
[0013]一种采用上述的余高打磨上装的余高打磨机器人，还包括机器人主体；余高打磨上装的前侧设置有过渡板，机器人主体的后侧设置有安装板，安装板的底部和两侧设置有卡槽，过渡板至少部分插设在卡槽中并与安装板通过螺栓连接。
[0014]更进一步地，气动装置通过一连接件与过渡板滑动连接，连接件包括滑动块和连接转臂，滑动块连接于过渡板前侧的上部，连接转臂滑动连接于滑动块，连接转臂的底部与伸缩件连接。
[0015]更进一步地，余高打磨上装还包括高度微调装置，高度微调装置包括高度微调螺栓和调节板，调节板设置在滑动块上方并通过螺栓与滑动块连接，高度微调螺栓穿过调节板与连接转臂螺接。
[0016]更进一步地，还包括位于机器人主体底部的焊缝激光追踪系统，焊缝激光追踪系统用于检测焊缝位置和自动调整机器人位置始终沿焊缝进行作业。
[0017]本专利技术中的余高打磨上装的有益效果分析如下：
[0018]一种余高打磨上装包括转动设置的打磨机构和与打磨机构同轴设置且位于打磨机构两侧的两个限位器，打磨机构围绕轴线旋转形成圆形的切削面，限位器的直径大于切削面的直径，限位器的下部轴向切线与切削面之间的距离为切削下压高度。
[0019]限位器的外周与打磨机构旋转形成的切削面外周之间的距离为切削下压高度“H”，“H”可根据作业的需要设置不同的高度，两个限位器设置于打磨机构两侧既能防止打磨机构下压过深，打磨到焊缝两侧储罐壁板母材，同时能够保证焊缝打磨余高高度符合打磨规范要求，余高高度均匀。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1本专利技术实施方式提供的余高打磨上装的结构示意图；
[0022]图2本专利技术实施方式提供的打磨机构的结构示意图；
[0023]图3本专利技术实施方式提供的余高打磨上装的剖视图；
[0024]图4本专利技术实施方式提供的余高打磨上装的仰视图；
[0025]图5本专利技术实施方式提供的余高打磨上装的右视图；
[0026]图6本专利技术实施方式提供的余高打磨上装的侧视图；
[0027]图7本专利技术实施方式提供的机器人主体的结构示意图；
[0028]图8本专利技术实施方式提供的安装板和过渡板的结构示意图。
[0029]图标：
[0030]100
‑
机器人主体；200
‑
打磨机构；300
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限位器；400
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过渡板；500
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支撑机构；600
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吹气装置；700
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气动装置；800
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高度微调装置；900
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驱动机构；110
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安装板；120
‑
驱动组件；121
‑
主动轮；122
‑
从动轮；130
‑
挂载架；140
‑
线缆夹；210
‑
刀体；220
‑
转轴；230
‑
刀片；510
‑
第一横板；520
‑
第一纵板；530
‑
侧支撑板；610
‑
出气孔；710
‑
滑动块；720
‑
连接转臂；730
‑
气缸；740
‑
推杆；750
‑
旋转接头；760
‑
减压阀；761
‑
气压调节旋钮；810
‑
调节板；820
‑
高度微调螺
栓；910
‑
电机；920
‑
第一皮带轮；930
‑
第二皮带轮；940
‑
皮带；001
‑
滑槽。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种余高打磨上装，其特征在于：包括转动设置的打磨机构(200)和与所述打磨机构(200)同轴设置且位于所述打磨机构(200)两侧的两个限位器(300)，所述打磨机构(200)围绕轴线旋转形成圆形的切削面，所述限位器(300)的直径大于所述切削面的直径，所述限位器(300)的直径与所述切削面的直径之间的距离为切削下压高度。2.根据权利要求1所述的余高打磨上装，其特征在于，所述打磨机构(200)包括圆柱形刀体(210)、穿过所述刀体(210)轴线的转轴(220)和设置于所述刀体(210)表面螺旋凹槽中的多个刀片(230)，多个所述刀片(230)围绕所述转轴(220)旋转形成圆形的切削面。3.根据权利要求2所述的余高打磨上装，其特征在于，所述刀体(210)设置有限位槽，所述刀片(230)横向插入所述限位槽中，所述刀片(230)与所述刀体(210)通过螺栓连接。4.根据权利要求2所述的余高打磨上装，其特征在于，还包括支撑机构(500)和气动装置(700)；所述支撑机构(500)包括第一横板(510)和分别连接于所述第一横板(510)下部两侧的两个第一纵板(520)，所述两个第一纵板(520)之间通过所述转轴(220)连接；所述气动装置(700)包括一设置于所述第一横板(510)上方的伸缩件，所述伸缩件与所述第一横板(510)铰接且所述伸缩件的伸缩方向朝向所述第一横板(510)。5.根据权利要求4所述的余高打磨上装，其特征在于，还包括设置于所述第一横板(510)上的吹气装置(600)，两个所述限位器(300)与所述第一横板(510)形成吹扫空间，所述吹气装置(600)的吹气方向朝向所述吹扫空间且与所述打磨机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩强，梁爽，赵宏斌，曹士晓，李杰，王玉刚，马征宾，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：