一种基于双目视觉的隧道检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉的隧道检测系统，涉及隧道检测技术领域。该基于双目视觉的隧道检测系统，包括如下步骤：S1：对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定，得到两相机的内、外参矩阵和畸变系数，以及两相机坐标系之间的刚体变换矩阵；S2：通过双目立体相机对预先设置的标定板进行连续拍照，进而获取多张控制点图片；S3：利用双目立体相机采集左、右两侧隧道的原始图像，并使用步骤S1获得的畸变系数对两个所述原始图像进行去畸变处理，以此得到更新图像；S4：根据所述左检测标识和所述右检测标识利用双目识别算法计算检测标识当前空间位置，本发明专利技术全面实现智能检测，具有时空连续性强、智能程度高、精度高等特点。特点。特点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的隧道检测系统


[0001]本专利技术涉及隧道检测
，具体为一种基于双目视觉的隧道检测系统。

技术介绍

[0002]随着我国经济社会的发展和进步，我国的高速公路网日益发展和成熟。在当前的高速公路组成中，隧道是一个重要的组成部分。尤其是在四川、云南等多山地地形复杂地区，隧道建设是家常便饭，更是会出现大量超长隧道。然而在现如今的隧道工程监测方面中，主要还是采用人工检测的方法。这种人工检测方法有多种，例如大地测量法、INSAR技术、三维激光扫描、GPS技术等，以此来得到隧道洞周的变形情况。
[0003]由于隧道在使用过程中情况复杂，隧道变形的出现情况难以提前掌握，并且传统的监测方式主要是仪器成本昂贵，会消耗大量的人力物力，数据处理时间较长、智能程度低、时空连续性差，所以我们提出了一种基于双目视觉的隧道检测系统来解决上述存在的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于双目视觉的隧道检测系统，解决了全面实现智能检测，具有时空连续性强、智能程度高、精度高、可操作性优等特点的问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的隧道检测系统，其特征在于：包括如下步骤：S1：对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定，得到两相机的内、外参矩阵和畸变系数，以及两相机坐标系之间的刚体变换矩阵；S2：通过双目立体相机对预先设置的标定板进行连续拍照，进而获取多张控制点图片；S3：利用双目立体相机采集左、右两侧隧道的原始图像，并使用步骤S1获得的畸变系数对两个所述原始图像进行去畸变处理，以此得到更新图像；S4：根据左检测标识和右检测标识利用双目识别算法计算检测标识当前空间位置；S5：根据所述检测标识当前空间位置和检测标识基准空间位置计算检测标识的位移量；S6：远程控制端用于接收S5中计算检测标识的位移量，并与预先设定的阈值坐标进行比较判断隧道变形量，然后通过显示设备进行显示。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的隧道检测系统，其特征在于：步骤S1中，所述畸变系数包括径向畸变系数和切向畸变系数；所述刚体变换矩阵包括旋转变换矩阵和平移变换矩阵。3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的隧道检测系统，其特征在于：所述标定板包括标识底色层和标识点，并且所述标定板底色层为呈黑色的210＊300mm的矩形；所述标识点为呈白色的直径为30mm的圆点。4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的隧道检测系统，其特征在于：所述双目立体相机包括用于对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定的相机标定模块和用于对双目立体相机与惯导之间的相对位置姿态参数进行标定的视准角标定模块；以及双目视觉定位定姿模块，用于根据双目立体相机对标定板控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态。5.根据权利要求4所述的一种基于双目视觉的...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晓斌，汤东婴，蒋俣，唐浩，汪晟，郭建祥，
申请(专利权)人：江苏省建筑工程质量检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：