【技术实现步骤摘要】
一种核酸检测口腔采集点识别方法
[0001]本专利技术具体涉及医疗用品
，具体涉及一种核酸检测口腔采集点识别方法。
技术介绍
[0002]目前确诊新型冠状病毒感染最主要的检测手段是核酸检测，通过直接对采集标本中的病毒核酸进行检测，具有特异性强和敏感度相对较高的优点。核酸检测采样目前采用的主要方式是口腔咽拭子采样检测。而在核酸检测咽拭子采样操作过程中，医护人员需要与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸等都会产生大量飞沫或气溶胶，会极大增加医护人员在采样过程中交叉感染风险，有待进一步的改善。
[0003]与传统人工采样相比，核酸采样机器人具有工作持久、医护人员感染风险低、全自动化等优势，核酸采样机器人的广泛应用，不仅可解决医护人员紧缺问题，还能有效降低病毒的传播风险，核酸采样机器人市场发展空间广阔。
[0004]但是现有的核酸采样机器人受到检测深度与角度的限制，只允许与检测者检测时口腔张开方向与角度和固定检测位置一致的时候进行检测，无法做到不同的检测者都能够精准定位到口腔扁桃体准确的检测位置。其次，这些基于固...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种核酸检测口腔采集点识别方法，核酸检测时通过机械臂驱动拭子移动进行取样，其特征在于：包括如下步骤：S1，通过九点标定法对相机与机械臂之间按照“眼在手上”的方式进行配准标定，获取相机坐标系与机械臂基坐标系之间的转换矩阵；S2，通过机器学习获取口腔采集点模型；S3，检测者下巴支撑在托架装置上并张开口腔，通过相机采集检测者口腔彩色图像与深度图像；S4，基于S2和S3获取相机图像中口腔采集点基于相机坐标系的像素坐标；S5，基于S1和S4计算口腔采集点基于机械臂基坐标系的坐标数据；S6，通过机械臂驱动拭子到口腔采集点位置进行核酸采样。2.根据权利要求1所述的核酸检测口腔采集点识别方法，其特征在于：步骤S1包括：(1)机械臂末端法兰盘位置安装工件，标定工件中心点在机械臂基坐标系的位置，用工件戳标定板上固定位置的九个点，获取每个点对应位置处基于机械臂基坐标系下的坐标数据Pboard(0～8)；(2)将相机安装到机械臂末端法兰盘位置，通过机械臂移动相机到垂直所述标定板一设定距离位置处，使相机平移到所述标定板的九个位置处，分别在每个位置处进行拍照，记录每个位置处机械臂法兰盘在机械臂基坐标系的坐标数据Probot(0～8)；(3)保存相机在九个位置处分别拍摄的所述标定板的彩色图像与深度图像；(4)根据Probot(0～8)及机械臂标定方法计算对应的法兰盘坐标系与机械臂基坐标系之间的转换矩阵Tflange
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base；(5)根据相机拍摄的彩色图像与深度图像计算所述标定板上九个点基于相机坐标系的像素坐标Prealsense(0～8)；(6)根据公式Pboard＝Tflange
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base*Tcamera
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flange*Prealsense计算相机坐标系与法兰盘坐标系之间的转换矩阵Tcamera
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flange；(7)根据法兰盘坐标系与机械臂基坐标系之间的转换矩阵Tflange
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base以及相机坐标系与法兰盘坐标系之间的转换矩阵Tcamera
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flange，计算相机坐标系与机械臂基坐标系之间的转换矩阵Tcamera
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base。3.根据权利要求2所述的核酸检测口腔采集点识别方法，其特征在于：所述标定板采用棋盘格标定板，相机进行拍照的九个位置分别为所述棋盘格标定板的四个角处、四边的中点以及中心位置。4.根据权利要求2所述的核酸检测口腔采集点识别方法，其特征在于：通过相机对所述标定板的九个位置进行拍照时，相机距所述标定板之间的垂直距离为270～290mm。5.根据权利要求2所述的核酸检测口腔采集点识别方法，其特征在于：所述拭子通过夹头组件夹取，所述夹头组件设置在所述机械臂的末端法兰盘上，所述相机设置在所述夹头组件上，步骤(1)进行时，通过所述夹头组件夹取所述工件。6.根据权利要求1所述的核酸检测口腔采集点识别方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：占美晓，李迟迟，赵炜，陆骊工，
申请(专利权)人：珠海市人民医院，
类型：发明
国别省市：
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