探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本申请公开了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，该探测设备的参数标定方法包括：获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，其中，点云数据是从行驶设备上部署的第一探测设备对目标标定板扫描到的点云上得到的，点云数据用于指示点云的点云位置和强度信息，像素图像数据是从行驶设备上部署的第二探测设备对目标标定板拍摄到的像素图像上得到的，像素图像数据用于指示像素图像中所展示的像素点的像素位置和灰度信息；生成第一探测设备与第二探测设备之间的初始外参；根据初始外参，强度信息和灰度信息确定目标外参，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测设备的参数标定准确性较低等问题。探测设备的参数标定准确性较低等问题。探测设备的参数标定准确性较低等问题。

【技术实现步骤摘要】
探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及驾驶
，具体而言，涉及一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]在智能驾驶中，环境感知技术作为至关重要的一环，具有重要意义，激光雷达和相机的融合感知是其中至关重要的部分，融合可以弥补各自的不足，提供更为冗余、可靠且稳定的环境信息，保障车辆的行车安全。
[0003]由于相机和激光雷达的位姿和视角不同，需要通过联合标定求解出激光雷达坐标系到相机坐标系的变换关系，其中，准确的联合标定是实现相机激光雷达融合感知的基础，其准确性直接影响到融合感知结果的准确性，现有技术中，典型的标定方法分别提取图像和点云中的几何特征，再通过PNP（Perspective
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N
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Point，透视N点算法）求解算法求解外参，但是提取点、线和法向量特征易受噪声点影响导致误差，鲁棒性差，比如，在激光雷达和相机的基于标定板的静态联合标定方法中，点云中的标定板区域的边缘会出现膨胀效应，提取点、线和法向量特征可能受到膨胀效应带来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测设备的参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，其中，所述点云数据是从行驶设备上部署的第一探测设备对所述目标标定板扫描到的点云上得到的，所述点云数据用于指示所述点云的点云位置和强度信息，所述像素图像数据是从所述行驶设备上部署的第二探测设备对所述目标标定板拍摄到的像素图像上得到的，所述像素图像数据用于指示所述像素图像中所展示的像素点的像素位置和灰度信息；生成所述第一探测设备与所述第二探测设备之间的初始外参，其中，探测设备之间的外参用于指示探测设备之间的数据变换关系；根据所述初始外参，所述强度信息和所述灰度信息确定目标外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，包括：检测所述点云上目标点云所在的所述点云位置以及反射强度；在所述反射强度高于强度阈值的情况下，将所述点云位置和第一特征值确定为所述点云数据；在所述反射强度小于或者等于所述强度阈值的情况下，将所述点云位置和第二特征值确定为所述点云数据；检测所述像素图像数据上每个像素点所在的像素位置以及灰度值；在所述灰度值高于灰度阈值的情况下，将所述像素位置和第一特征值确定为所述像素图像数据；在所述灰度值小于或者等于所述灰度阈值的情况下，将所述像素位置和第二特征值确定为所述像素图像数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述点云上目标点云所在的所述点云位置以及反射强度，包括：获取所述第一探测设备对所述目标标定板扫描到的所述点云；从所述点云中截取分布于所述目标标定板所在区域的点云作为所述目标点云；检测所述目标点云所在的所述点云位置以及所述反射强度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一探测设备与所述第二探测设备之间的初始外参，包括：根据所述点云数据中的定位点云的目标点云数据和像素图像数据中的定位像素的目标像素图像数据构建所述初始外参，其中，所述定位点云为所述目标标定板上的中心点所对应的点云，所述定位像素为所述目标标定板上的中心点所对应的像素。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据中的定位点云的目标点云数据和像素图像数据中的定位像素的目标像素图像数据构建所述初始外...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁恒恒，林乾浩，张川峰，陈锦明，李海珠，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：