【技术实现步骤摘要】
一种多无人机的虚实结合仿真方法、装置及系统
[0001]本专利技术实施例涉及计算机虚实仿真
，特别涉及一种多无人机的虚实结合仿真方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]无人机仿真，是设计无人机、验证无人机相关算法、构想无人机作战样式等行动必须经过的一环。目前的无人机仿真，在无人机动力学、无人机避障、无人机集群任务规划等领域大放光彩，起到了不可替代的作用。虚实结合仿真，是近年来发展较快的仿真方法，在武器效能评估、作战装备试验、工业生产组装等方面起到了良好的效果。虚实结合的仿真方法，将计算机虚拟空间中的元素与现实世界中的元素相结合，起到跨空间调配资源、跨时间调用环境的作用。虚实结合仿真可以在有限的实物条件下，以虚拟环境中的要素来补充实物的不足，例如在将实物无人机与虚拟传感器相结合，使实物无人机在虚拟的环境中进行仿真，达到与实际环境中仿真相同的效果。
[0003]仿真，是装备研制与战术技术训练的先行官。而无人机仿真，则是无人机算法验证和战法研究的有力工具。随着遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法、蚁群算法等各种智能算...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，包括：确定实物场景特征；基于所述实物场景特征搭建虚拟场景；确定无人机集群中实物无人机的数量与虚拟无人机的数量；基于所述虚拟场景、实物无人机数量与虚拟无人机数量至少确定无人机集群在所述虚拟场景中的编队及各虚拟无人机、实物无人机的飞行航道；构建所述实物无人机与虚拟无人机间的通信控制系统，所述通信控制系统用于在所述实物无人机与虚拟无人机间进行数据交互；基于所述通信控制系统确定所述实物无人机与虚拟无人机的状态信息；基于所述通信控制系统，结合所述状态信息、编队及各无人机的飞行航道分别控制所述虚拟无人机、实物无人机的飞行。2.根据权利要求1所述的多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，所述确定无人机集群中的实物无人机数量与虚拟无人机数量，包括：确定无人机集群中实物无人机的数量；在所述虚拟场景中分别构建与每个所述实物无人机对应的孪生体；确定所述虚拟无人机与所述孪生体的数量。3.根据权利要求1所述的多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，所述基于所述虚拟场景、实物无人机数量与虚拟无人机数量至少确定无人机集群在所述虚拟场景中的编队及各虚拟无人机、实物无人机的飞行航道，包括：确定目标编队队形及无人机集群的目标飞行航道；在所述虚拟场景中，基于所述实物无人机数量、虚拟无人机数量及目标飞行航道按时间序列分别为每个所述实物无人机、虚拟无人机确定各时刻的航点；基于所述实物无人机、虚拟无人机的航点确定所述编队及各虚拟无人机、实物无人机的飞行航道。4.根据权利要求1所述的多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，所述构建所述实物无人机与虚拟无人机间的通信控制系统，包括：设置定位系统，所述定位系统用于为所述实物无人机进行身份识别与定位；设置服务计算机，所述服务计算机与定位系统通信连接，用于处理所述定位系统的反馈信息形成对应在所述虚拟场景中的三维信息，并至少用于结合智能算法计算确定所述实物无人机期望飞行位置；设置控制计算机，所述控制计算机与所述服务计算机、定位系统及实物无人机通信连接，至少用于接收服务计算机的所述期望飞行位置并生成对应的控制指令发送至所述实物无人机、获得所述实物无人机的相关信息并基于UDP协议转发至所述服务计算机。5.根据权利要求4所述的多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，所述定位系统包括设置在所述实物无人机上的GPS模块，以及布设在所述实物场景中的多个摄像头和设置在所述实物无人机上的多个反光球，所述控制计算机与所述GPS模块相连，所述服务计算机与所述摄像头相连以获得所述反馈信息，并能够将所述反馈信息发送至所述控制计算机。6.根据权利要求5所述的多无人机的虚实结合仿真方法，其特征在于，不同所述实物无人机上的多个反光球的设置数量和/或设置位置不同；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚建兴，黄健，刘权，毛子泉，高家隆，胡海，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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