一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统技术方案

一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统，其中，方法包括：由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中；获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID；对获取到的感知对象数据进行去重处理，并将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合；对多个感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正。本发明专利技术通过在进行数据关联计算之前进行感知对象数据去重处理，并对多个区域同时进行关联计算的方式缓解了ID switch现象。switch现象。switch现象。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统


[0001]本专利技术涉及多目标追踪
，尤其涉及一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统。

技术介绍

[0002]目前对于车路协同的多目标追踪技术分为在离线追踪和在线追踪两个方向。其中，离线追踪由于具有缓存数据量大，时间充裕，能够执行多种数据处理操作等优势，从而能够获得全局最优结果，缺点是实时性差；相对的，在线多目标追踪由于需要确保实时性，因而无论是能够缓存的数据量，还是对数据处理的操作时间都要远远不如离线方式，这将会导致在线的数据处理过程中会出现因目标遮挡、漏检及误检等问题，产生频繁的ID switch现象(即追踪对象的ID频繁切换)，导致追踪效果不理想，可视性差。此外，由于上述数据大多为路测感知数据，由多个路旁探测器同时采集，而多个路旁探测器之间会因存在重叠区域而导致追踪对象出现重复感知的问题，这也是导致在线追踪容易出现ID switch现象的另一个原因。
[0003]因此，本领域亟需一种能够既保证实时性又能够降低ID switch现象的车路协同在线追踪对象的ID保持方法。

技术实现思路

[0004]为了能够既保证实时性的同时降低ID switch现象，在本专利技术的第一方面，提出了一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，所述方法包括：由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中；获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID；对获取到的感知对象数据进行去重处理，并将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合；对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正。
[0005]在一个或多个实施例中，所述路旁探测器包括探测雷达和/或摄像头，所述感知对象数据包括以下信息：外接矩形、位置信息以及航向角。
[0006]在一个或多个实施例中，所述为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID，包括：基于每个所述感知对象数据的原始ID重新分配具有唯一标识性的ID；初始化ID属性，所述ID属性包括感知对象数据所在区域、感知对象数据所属分类以及唯一标识信息；其中，由所述感知对象数据的位置信息确定感知对象数据所在区域，由所述感知对象数据的外接矩形确定感知对象数据所属分类，所述感知对象数据所属分类包括指定车辆以及行人，所述唯一标识信息包括感知对象数据的原始ID和/或车牌信息。
[0007]在一个或多个实施例中，所述对获取到的感知对象数据进行去重处理，包括：根据所述感知对象数据的位置信息判断所述感知对象数据是否位于探测重叠区域；对处于同一探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配；响应于两个感知对象数据的位置偏差
小于预设值而对所述两个感知对象数据的ID属性进行融合，并从对应的区域缓存中删除所述两个感知对象数据中ID较大的感知对象数据。
[0008]在一个或多个实施例中，所述对处于探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配，包括：对处于探测重叠区域内的具有相同所属分类的感知对象数据一一进行位置信息匹配。
[0009]在一个或多个实施例中，所述对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正，包括：按照预设的缓存容量缓存多个经过感知对象数据去重处理后的感知对象数据集合，其中，多个感知对象数据集合中的感知对象数据来分别自于不同时刻的探测感知；按照ID对缓存的感知对象数据进行重新划分，将ID相同的感知对象数据划分到天然匹配集合，将剩余的感知对象数据根据缓存先后划分为即将消失集合以及新出现集合；对所述即将消失集合和新出现集合中的感知对象数据一一进行IOU计算；响应于新出现集合中的新获得的感知对象数据与即将消失集合中的历史感知对象数据的IOU计算结果大于预设阈值，将所述新获得的感知对象数据的ID修正为对应的所述历史感知对象数据的ID。
[0010]在一个或多个实施例中，本专利技术的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法还包括：当缓存的感知对象数据集合达到所述预设的缓存容量时，删除最先存入的感知对象数据集合。
[0011]在一个或多个实施例中，所述IOU计算，包括：基于新获得的感知对象数据与历史感知对象数据的位置信息、航向角以及外接矩形的重合面积进行IOU计算。
[0012]在一个或多个实施例中，本专利技术的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法还包括在进行数据关联计算之前，基于所述唯一标识信息判断所述感知对象数据是否为网联车；响应于所述感知对象数据为网联车时获取所述感知对象数据的网联数据；基于所述网联数据中的位置信息以及航向角更新所述感知对象数据原有的位置信息以及航向角。
[0013]在本专利技术的第二方面，提出了一种车路协同系统，包括：多个路旁探测器，配置用于周期性的对指定区域进行探测感知；服务器，所述服务器包括至少一个处理器以及存储器，所述存储器中存储有可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时用于实现如上述任意一实施例中的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法的步骤。
[0014]本专利技术的有益效果包括：本专利技术通过在进行数据关联计算之前进行感知对象数据去重处理，并对多个区域同时进行关联计算的方式能够有效缓解ID switch现象；并且在进行数据关联计算时本专利技术基于ID对天然匹配的感知对象数据进行筛选，大大降低了数据关联的计算量有助于保证在线对象追踪的实时性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
[0016]图1为本专利技术的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法的工作流程图；
[0017]图2为本专利技术的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法的使用场景示意图；
[0018]图3为本专利技术对不同时刻获得的感知对象数据集合中的感知对象数据进行数据关联计算的逻辑导图；
[0019]图4为本专利技术的一种车路协同系统的示意图。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术实施例进一步详细说明。
[0021]需要说明的是，本专利技术实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本专利技术实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
[0022]图1为本专利技术的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法的工作流程图。如图1所示本专利技术的车路协同在线追踪对象的ID保持方法的工作流程包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述方法包括：由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中；获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID；对获取到的感知对象数据进行去重处理，并将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合；对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正。2.根据权利要求1所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述路旁探测器包括探测雷达和/或摄像头，所述感知对象数据包括：外接矩形、位置信息以及航向角。3.根据权利要求1所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID，包括：基于每个所述感知对象数据的原始ID重新分配具有唯一标识性的ID；初始化ID属性，所述ID属性包括感知对象数据所在区域、感知对象数据所属分类以及唯一标识信息；其中，由所述感知对象数据的位置信息确定感知对象数据所在区域，由所述感知对象数据的外接矩形确定感知对象数据所属分类，所述感知对象数据所属分类包括指定车辆以及行人，所述唯一标识信息包括感知对象数据的原始ID和/或车牌信息。4.根据权利要求3所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述对获取到的感知对象数据进行去重处理，包括：根据所述感知对象数据的位置信息判断所述感知对象数据是否位于探测重叠区域；对处于同一探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配；响应于两个感知对象数据的位置偏差小于预设值而对所述两个感知对象数据的ID属性进行融合，并从对应的区域缓存中删除所述两个感知对象数据中ID较大的感知对象数据。5.根据权利要求4所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述对处于探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配，包括：对处于探测重叠区域内的具有相同所属分类的感知对象数据一一进行位置信息匹配。6.根据权利要求4所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹广顺，吉章伟，李军，
申请(专利权)人：天翼交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：