一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质，机器人乘梯检测方法包括：在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；对图像进行目标检测追踪得到检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果；根据运动数据和行为检测结果计算对象为机器人的分数；在分数大于分数阈值时确定对象为机器人，利用了机器人乘坐电梯的运动数据和行为识别机器人乘坐电梯，提高了识别机器人的准确度，避免了将机器人误判为行为能力较弱的儿童导致电梯暂停运行使用的问题，保证了机器人乘坐电梯时电梯正常运行，以及保证了机器人梯控与检测系统梯控的一致性。与检测系统梯控的一致性。与检测系统梯控的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及电梯控制
，尤其涉及一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着电梯智能化发展需求，在楼宇中采用机器人配送快递、外卖等物资成为广泛应用的技术。
[0003]候梯候梯在现有技术中，存在使用检测系统基于身高与面积投影判别进入电梯人员为儿童或成人的技术方案，在人员进入电梯后可以通过分析人员所进行的按键控制操作进一步判断是否为行为能力较弱的儿童，若判别为行为能力较弱的儿童，则控制电梯暂停运行。但对于基于身高与面积投影和人员进入电梯后的按键操作区分人员类型来说，由于楼宇内服务的机器人形态差异较大，不同高度与面积投影各种形态的机器人不断涌现，因机器人通过与轿厢通信控制召梯，进入轿厢后无需操作召梯按键，在检测系统仅基于身高与面积投影和按键控制操作判别进入物体时，无法正确区分人员与机器人。
[0004]在检测系统与机器人梯控之间无通信连接的情况下，基于身高与面积投影和按键控制操作判别进入物体时，可能会将机器人判别为行为能力较弱的儿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯检测方法，其特征在于，包括：在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；对所述图像进行目标检测追踪得到所述检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果；根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数；在所述分数大于预设的分数阈值时确定所述对象为机器人。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电梯的电梯门打开时通过传感器采集电梯的轿厢内的区域的图像，包括：在电梯的电梯门打开时，控制传感器按照预设帧率对检测区域采集多帧图像，得到图像序列。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行目标检测追踪得到所述轿厢内的对象的运动数据和行为检测结果包括：将图像序列输入目标检测追踪模型中，得到所述检测区域中的对象的移动方向、移动速度、投影面积、运行姿态中的至少一项作为所述对象的运动数据，以及识别所述对象进入所述轿厢后是否有对轿厢内的按键操作作为所述对象的行为检测结果。4.如权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述运动数据包括所述对象在每帧图像中的移动方向、移动速度、在所述轿厢底部的投影面积、运行姿态中的至少一项，所述行为检测结果包括所述对象是否有对轿厢内的按键进行操作，所述根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数，包括：计算相邻两帧图像所检测到的所述对象的移动速度、投影面积、运行姿态的变化率，得到速度变化率、投影面积变化率以及姿态变化率；分别计算速度变化率、投影面积变化率以及姿态变化率的均值，得到速度变化率均值、投影面积变化率均值以及姿态变化率均值；获取所述行为检测结果对应的行为值，所述行为值在所述检测结果为对轿厢内的按键进行操作时等于负值，在所述检测结果为对轿厢内的按键无操作时等于正值；采用所述移动方向、速度变化率均值、投影面积变化率均值、姿态变化率均值以及所述行为值计算所述对象为机器人的分数，其中，所述分数与所述移动方向正相关，与所述速度变化率均值、投影面积变化率均值、姿态变化率均值以及所述行为值负相关。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行姿态包括所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠平，程伟，陈刚，仲兆峰，
申请(专利权)人：日立楼宇技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：