一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质，机器人乘梯检测方法包括：在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；对图像进行目标检测追踪得到检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果；根据运动数据和行为检测结果计算对象为机器人的分数；在分数大于分数阈值时确定对象为机器人，利用了机器人乘坐电梯的运动数据和行为识别机器人乘坐电梯，提高了识别机器人的准确度，避免了将机器人误判为行为能力较弱的儿童导致电梯暂停运行使用的问题，保证了机器人乘坐电梯时电梯正常运行，以及保证了机器人梯控与检测系统梯控的一致性。与检测系统梯控的一致性。与检测系统梯控的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及电梯控制
，尤其涉及一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着电梯智能化发展需求，在楼宇中采用机器人配送快递、外卖等物资成为广泛应用的技术。
[0003]候梯候梯在现有技术中，存在使用检测系统基于身高与面积投影判别进入电梯人员为儿童或成人的技术方案，在人员进入电梯后可以通过分析人员所进行的按键控制操作进一步判断是否为行为能力较弱的儿童，若判别为行为能力较弱的儿童，则控制电梯暂停运行。但对于基于身高与面积投影和人员进入电梯后的按键操作区分人员类型来说，由于楼宇内服务的机器人形态差异较大，不同高度与面积投影各种形态的机器人不断涌现，因机器人通过与轿厢通信控制召梯，进入轿厢后无需操作召梯按键，在检测系统仅基于身高与面积投影和按键控制操作判别进入物体时，无法正确区分人员与机器人。
[0004]在检测系统与机器人梯控之间无通信连接的情况下，基于身高与面积投影和按键控制操作判别进入物体时，可能会将机器人判别为行为能力较弱的儿童进而使电梯暂停运行使用，造成机器人梯控与检测系统梯控的逻辑冲突。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种机器人乘梯检测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中将机器人误判为儿童，造成电梯暂停运行使用的问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种机器人乘梯检测方法，包括：
[0007]在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；
[0008]对所述图像进行目标检测追踪得到所述检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果；
[0009]根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数；
[0010]在所述分数大于预设的分数阈值时，确定所述对象为机器人。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种机器人乘梯检测装置，包括：
[0012]图像采集模块，用于在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；
[0013]目标追踪模块，用于对所述图像进行目标检测追踪得到所述轿厢内的对象的运动数据和行为检测结果；
[0014]分数计算模块，用于根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数；
[0015]机器人确定模块，用于在所述分数大于预设分数阈值时，确定所述对象为机器人。
[0016]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术第一方面所述的机器人乘梯检测方法。
[0020]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术第一方面所述的机器人乘梯检测方法。
[0021]本专利技术实施例在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像，对图像进行目标检测追踪得到检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果，根据运动数据和行为检测结果计算对象为机器人的分数，在分数大于预设的分数阈值时确定对象为机器人，本实施例获取所检测到的对象的移动方向、速度、投影面积、运行姿态等运动数据，以及进入轿厢后对按键操作的行为检测结果，充分利用了机器人乘坐电梯过程中的运动数据和行为确定是否存在机器人乘坐电梯，提高了识别机器人的准确度，避免了将机器人误判为行为能力较弱的儿童导致电梯暂停运行使用的问题，机器人乘坐电梯时电梯正常运行，以及保证了机器人梯控与检测系统梯控的一致性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本实施例的电梯中传感器的安装示意图；
[0025]图2是本专利技术实施例一提供的一种机器人乘梯检测方法的流程图；
[0026]图3是本专利技术实施例二提供的一种机器人乘梯检测方法的流程图；
[0027]图4是本专利技术实施例三提供的一种机器人乘梯检测装置的结构示意图；
[0028]图5是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]实施例一
[0031]图2为本专利技术实施例一提供的一种机器人乘梯检测方法的流程图，本实施例可适用于识别机器人乘坐电梯的情况，该方法可以由机器人乘梯检测装置来执行，该机器人乘梯检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人乘梯检测装置可配置于电子设
备中，如配置在电梯的控制器中。
[0032]如图2所示，该机器人乘梯检测方法包括：
[0033]S201、在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像。
[0034]如图1所示，本实施例在电梯的轿厢上安装有传感器3，该传感器可以是普通摄像头，比如黑白摄像头、RGB摄像头等，还可以是主动光传感器，比如可以是TOF(Time ofFlight)深度传感器、结构光传感器等，即通过发射光线和接收光线进行感知以获得深度图像的传感器，当然，传感器还可以是雷达等，本实施例对传感器的类型不作限制。
[0035]在一个示例中，本实施例的传感器可以是主动光传感器，该传感器3可以安装在轿厢1上，以使得该传感器3的检测区域覆盖轿厢1内的区域和候梯厅2的区域，可选地，传感器3可以安装在轿厢1的轿门的门楣上，比如安装在轿门的门楣的中间位置，以使得传感器3的检测区域覆盖轿厢1内的区域和候梯厅2的区域。
[0036]在一个示例中，传感器3的数量可以为一个，即传感器3可以是具有较大视场角的主动光传感器，进一步地，在传感器3的数量为一个时，该传感器3的角度可调整或固定，或，即传感器3光线发射轴与竖直方向的角度是可变的，亦即传感器3可以调整角度，以使得传感器3的检测区域可以扩大或减小。
[0037]如图1所示，在另一个示例中，传感器3的数量可以为两个，两个传感器3中，一个传感器3的光线发射轴朝向轿厢1内，以采集轿厢1内的区域的图像，另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯检测方法，其特征在于，包括：在电梯的电梯门打开时通过传感器采集检测区域的图像；对所述图像进行目标检测追踪得到所述检测区域内的对象的运动数据和行为检测结果；根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数；在所述分数大于预设的分数阈值时确定所述对象为机器人。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电梯的电梯门打开时通过传感器采集电梯的轿厢内的区域的图像，包括：在电梯的电梯门打开时，控制传感器按照预设帧率对检测区域采集多帧图像，得到图像序列。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行目标检测追踪得到所述轿厢内的对象的运动数据和行为检测结果包括：将图像序列输入目标检测追踪模型中，得到所述检测区域中的对象的移动方向、移动速度、投影面积、运行姿态中的至少一项作为所述对象的运动数据，以及识别所述对象进入所述轿厢后是否有对轿厢内的按键操作作为所述对象的行为检测结果。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述运动数据包括所述对象在每帧图像中的移动方向、移动速度、在所述轿厢底部的投影面积、运行姿态中的至少一项，所述行为检测结果包括所述对象是否有对轿厢内的按键进行操作，所述根据所述运动数据和所述行为检测结果计算所述对象为机器人的分数，包括：计算相邻两帧图像所检测到的所述对象的移动速度、投影面积、运行姿态的变化率，得到速度变化率、投影面积变化率以及姿态变化率；分别计算速度变化率、投影面积变化率以及姿态变化率的均值，得到速度变化率均值、投影面积变化率均值以及姿态变化率均值；获取所述行为检测结果对应的行为值，所述行为值在所述检测结果为对轿厢内的按键进行操作时等于负值，在所述检测结果为对轿厢内的按键无操作时等于正值；采用所述移动方向、速度变化率均值、投影面积变化率均值、姿态变化率均值以及所述行为值计算所述对象为机器人的分数，其中，所述分数与所述移动方向正相关，与所述速度变化率均值、投影面积变化率均值、姿态变化率均值以及所述行为值负相关。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行姿态包括所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠平，程伟，陈刚，仲兆峰，
申请(专利权)人：日立楼宇技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：