一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法技术

本发明专利技术涉及一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法，属于飞行安全评估技术领域。本发明专利技术采用空间网格剖分方法将飞行区域剖分为一系列离散的网格单元，并同时进行时间的离散剖分，形成时空一体的时空编码体系；将计划航线表示为网格单元集合，并根据预警距离计算缓冲区的网格编码集合，根据对场环境要素量化表达以及对对象环境要素时空编码，判断缓冲区内是否存在不可通行的网格，并判断安全飞行缓冲区时空网格编码与对象环境要素网格编码是否时空相交，以此实现飞行器计划航线的安全度评估。该方法不需要复杂的空间运算，只需简单的网格编码运算就可实现，大大减少了计算量，提高了计划航线时空冲突的检测效率。高了计划航线时空冲突的检测效率。高了计划航线时空冲突的检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法


[0001]本专利技术涉及一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法，属于飞行安全评估


技术介绍

[0002]为完成作业任务，直升机、无人机等飞行器通常需要低空飞行，但低空飞行环境极其复杂，地面山体起伏、高大建筑物、通信铁塔、跨江大桥、高大植被等要素以及雨雪、大雾、雷暴、低空飞行器等环境要素对飞行器低空飞行构成重大的安全威胁。基于计划航线的安全评估是以作业环境时空数据为基础，在执行任务前对预先规划的飞行航线进行推理分析，查找潜在的安全隐患以便修改航线或提醒飞行员注意计划航线的危险航段，提高低空飞行的安全性。传统的空间推理与分析是基于空间坐标实现的，随着几何体结构的复杂化，空间运算的算法越来越复杂，运算量也不断增加，给计划航线安全度评估系统造成了巨大的计算压力。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法，以解决目前航行器计划航线安全评估存在的运算量大导致冲突检测效率低的问题。
[0004]本专利技术为解决上述技术问题而提供一种飞行器计划航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器计划航线的时空冲突检测方法，其特征在于，该检测方法包括以下步骤：1)对飞行区域进行网格化处理，获取飞行器计划航线数据，从中提取空间区域范围和时间区间范围，并分别进行编码；2)获取飞行区域内的场环境要素和对象环境要素，对场环境要素进行量化表达，对对象环境要素进行时空编码；3)确定计划航线的安全飞行缓冲区，将缓冲区范围内的网格单元编码加入飞行航线编码集合；4)根据飞行区域内的场环境要素的量化表达确定飞行航线编码集合中是否有静态障碍物；5)根据飞行区域内对象环境要素的时空编码判断飞行航线编码集合是否与动态环境对象要素时空相交；6)根据步骤4)和步骤5)的判断结果确定计划航线的安全度，以此实现计划航线的时空冲突检测。2.根据权利要求1所述的飞行器计划航线的时空冲突检测方法，其特征在于，所述步骤2)中场环境要素进行量化表达是根据网格单元内的环境属性计算出防撞属性，防撞属性的计算方式为：A
C
表示防撞属性，1表示不可通行网格，0.5表示可通行但有较大风险；0表示可通行网格单元。3.根据权利要求1所述的飞行器计划航线的时空冲突检测方法，其特征在于，所述步骤2)对象环境要素的时空编码表示：Obj＝{ObjID，BondCode，InnerCodeSet}其中，ObjID表示对象要素的ID，BondCode表示对象要素整体包围盒所在的时空网格编码，InnerCodeSet表示对象要素内部时空特征的时空网格编码集合。4.根据权利要求3所述的飞行器计划航线的时空冲突检测方法，其特征在于，所述步骤5)中的判断过程如下：判断对象要素整体时空编码和飞行航线编码集合是否相交，如果不相交则继续检测其它对象，如果相交，则判断飞行航线编码集合与对象要素内部时空编码集合是否有相交关系，如果不相交，则跳出继续检测其它对象，如果相交则再进一步判断时间是否重叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锋，李东敏，斯顺杰，徐铮，谭力恒，涂明广，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：