多AGV分布式架构调度方法技术

本发明专利技术公开了一种多AGV分布式架构调度方法，由若干的AGV组成，其中，每台AGV内均设有服务器、客户端、无线网络模块、控制器、交通管制模块、路径规划模块和导航定位模块；具体通过将使用场景的地图信息进行区域划分后，每区域内第一台进入AGV作为服务器，后续进入AGV作为客户端；通过服务器AGV和客户端AGV实时的信息传递，从而完成每台AGV的路径规划和任务执行。与现有技术相比本发明专利技术的有益效果是：采用多AGV的分布式结构，并配合每台AGV内均可作为服务器和客户端的系统架构，从而解决传统采用工控机调度方法过程中，一但工控机出现系统故障或重启时，无法进行作业的问题，从而极大的保证了AGV的作业效率，提高了整个生产线流水作业的流畅性。业的流畅性。

【技术实现步骤摘要】
多AGV分布式架构调度方法


[0001]本专利技术属于AGV调度方法领域，具体涉及多AGV分布式架构调度方法。

技术介绍

[0002]目前，AGV调度系统一般都是部署在工作场景中一个特定的工控机上，通过车间的无线网络给每台AGV发送任务信息以及路径信息，在使用时对于网络要求较高，一旦工控机重启或者网络出现故障，现场AGV就无法继续工作，需要人工进行搬运，拖慢物流输送线的整体的输送效率。
[0003]特别是在一些输送要求灵活性比较高的场景中，即经常需要人工指定取货或者送货位置的操作环境，需要有完备的MES系统以及人工呼叫系统，在一些没有条件配备这些系统的工厂，AGV是无法完成输送任务的，或者需要专业的操作人员在工控机处对调度系统进行随时操作。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多AGV分布式架构调度方法，使每台AGV均可作为服务器和客户端，以解决因传统工控机出现问题或重启时造成生产停滞的问题。
[0005]本专利技术公开了多AGV分布式架构调度方法，包括若干的AGV；
[0006]其中，每台AG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多AGV分布式架构调度方法，其特征在于，包括若干的AGV；其中，每台AGV内均包括：服务器和客户端；无线网络模块，用于进行AGV之间的相互通信；控制器，内设有存储单元，所述存储单元用于保存AGV使用场景中的地图信息和设定信息；交通管制模块，包含服务器交通管制模块和客户端交通管制模块，用于控制AGV的路径动作；路径规划模块，根据使用场景的地图信息，对于起始点以及终止点进行约束，从而进行路径规划；导航定位模块，可获取AGV当前位置，并与AGV使用场景的地图坐标进行比对，确定AGV当前所位于的区域；其调度方法为：S1：对AGV使用场景的地图信息进行区域划分，将其分配为若干个区域；S2：若在某一个区域内没有AGV，则当第一台AGV进入此区域内，通过导航定位模块比对确定后，将其指定为此区域内唯一的服务器，并通过其服务器交通管制模块监听是否有其他AGV进入此区域内；S3：当后续其他AGV再进入此区域内时，通过导航定位模块比对确定后，将其均指定为此区域内的客户端；S4：此区域内的客户端AGV和服务器AGV之间通过无线网络模块进行实时通讯；其中，客户端AGV通过客户端交通管制模块将占用路径的信息发送给服务器AGV，服务器AGV通过服务器交通管制模块反馈此区域内各AGV占用路径的情况；S5：每台AGV根据其他AGV的位置信息以及占用路径情况，通过各自的路径规划模块决定在此区域内的可行驶范围并执行任务；S6:当服务器AGV驶离此区域时，会选取此区域内的一台AGV作为服务器，以实现服务器和客户端的切换。2.根据权利要求1所述的多AGV分布式架构调度方法，其特征在于，所述S1中区域划分方法为：每台AGV配备的无线网络模块，依据其无线网络模块的覆盖范围，对区域进行划分，保证在当前区域内的每台AGV之间可以进行通讯，即在无遮挡的情况下，可在此区域内部的两个最远距离的点实现通讯，网络延迟需要小于100ms。3.根据权利要求1所述的多AGV分布式架构调度方法，其特征在于，所述S1中区域划分方法中，相邻的区域之间设置重叠区域，且每个区域内设有第一服务器端口号和第二服务器端口号。4.根据权利要求3所述的多AGV分布式架构调度方法，其特征在于，所述S6中服务器和客户端的切换方法为：所有AGV的IP地址处于相同网段内，且每台AGV已知全部AGV的IP地址；服...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆广兵，郭伟杰，王永涛，曾庆文，
申请(专利权)人：青岛星华智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：