一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法技术

本发明专利技术公开了一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，获取N个连续时刻的雷达回波信息；根据雷达回波信息生成雷达回波图像；利用FasterRCNN对雷达回波图像进行检测，得到若干个候选区域；对每个候选区域中的回波点信息依次进行夹角角度约束判断和滤波预测判断，得到航迹起始信息；本发明专利技术根据雷达回波信息生成雷达回波图像，再结合FasterRCNN对雷达回波图像进行检测，可以利用FasterRCNN图像处理能力，有效提取可能存在航迹的候选框，最后结合角度约束合滤波预测判断对候选框进行筛选，兼顾顺序处理和批处理方法的优点，实现降低虚假起始率，提高目标航迹起始的性能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法


[0001]本专利技术属于目标跟踪
，尤其涉及一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法。

技术介绍

[0002]目标跟踪是主体通过各种观测手段和计算方法，对客体运动的状态建模、估计跟踪的过程。从此概念提出以来其研究成果已经广泛应用于军事领域和民用领域，军用领域包括导弹拦截、飞行器侦查和追踪、预警突防、战场实时监控等。民用领域涵盖地面人体跟踪、交通监管、空中客机管制、海域航船监测及当下比较热门的无人车辆驾驶、计算机视觉方面的人脸识别，手势跟踪等。雷达凭借其全天候的工作状态，成为了战略防御系统的重要传感器之一，基于雷达回波点的目标跟踪也成为了备受关注的技术手段。
[0003]航迹起始是目标跟踪任务中的第一步，它是指从雷达探测到的回波信号中确立存在航迹的过程，是目标跟踪的首要前提和关键任务。如果航迹不能正确起始，不仅会影响目标数目的确定，更有可能会造成目标丢失，对航迹跟踪维持乃至后续的态势评估等任务带来极大的影响。经典的航迹起始方法大概分为两类，一类是以直观法、逻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，其特征在于，包括以下步骤：获取N个连续时刻的雷达回波信息；根据所述雷达回波信息生成雷达回波图像；利用FasterRCNN对所述雷达回波图像进行检测，得到若干个候选区域；对每个所述候选区域中的回波点信息依次进行夹角角度约束判断和滤波预测判断，得到航迹起始信息。2.如权利要求1所述的一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，其特征在于，根据所述雷达回波信息生成雷达回波图像包括：根据雷达视域探测范围确定作为雷达回波图像的边长；基于所述边长对所述雷达回波信息进行压缩并绘制到所述雷达回波图像中；其中，不同时刻的所述雷达回波信息具有不同的颜色。3.如权利要求2所述的一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，其特征在于，对每个所述候选区域中的回波点信息进行夹角角度约束判断包括：根据n时刻回波点对应的像素点与n+1时刻回波点对应的像素点生成第一向量，n∈N、n≠1且n≠N；根据n时刻回波点对应的像素点与n+2时刻回波点对应的像素点生成第二向量；计算所述第一向量和第二向量的夹角；当所述夹角小于等于角度约束阈值时，继续进行滤波预测判断。4.如权利要求3所述的一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，其特征在于，当所述夹角大于角度约束阈值时，删除所述候选区域中的回波点。5.如权利要求2
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4任一所述的一种基于规则与FasterRCNN模型联合的航迹起始方法，其特征在于，对每个所述候选区域中的回波点信息进行滤波预测判断包括：以N个连续时刻中的非首尾回波点对应的像素点集合为已知量，进行向前或向后卡尔曼滤波，得到预测首尾回波点对应的像素点所在区域；当预测首尾回波点对应的像素点所在区域包含了首尾回波点对应的像素点，将N个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘准钆，王增科，杨衍波，徐林峰，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：