末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械技术

本发明专利技术公开了一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械，末端执行机构包括：钉仓夹持件，具有钉仓安装座；推刀件，安装在钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，推刀件具有一朝向钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在钉仓夹持件上；其中，击发锁定状态下，锁定结构挡于推刀件的击发方向上；锁定结构能被钉仓的一传动件推开而形成击发解锁状态，击发解锁状态下，推刀件能在驱动机构的驱动下沿击发方向推动传动件移动。本发明专利技术不论是钉仓夹持件上未安装钉仓还是安装使用过的钉仓，都能确保推刀件无法被击发。本发明专利技术能判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测。末端执行机构的状态监测。末端执行机构的状态监测。

【技术实现步骤摘要】
末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别地，有关于一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械。

技术介绍

[0002]外科手术中能够夹持和切割的器械，如吻合器械，具有末端执行机构，该末端执行机构具有夹持组织的夹具以及切割所夹持的组织的刀具。通常一场手术中，吻合器械会多次更换钉仓以完成吻合操作，在每次使用吻合器械之前，需要装配未使用的钉仓到钉仓夹持件上，然后通过击发操作，使夹持的组织被刀具隔开的同时，被钉合订进行有效吻合，但当钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，若触发击发操作则会造成组织被意外割开而未进行有效地吻合，以及当钉仓夹持件上未装配钉仓时，若触发击发操作则会造成末端执行机构上的推刀件对组织造成损失。
[0003]现有技术中，吻合器械在钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，或者钉仓夹持件上未装配钉仓时，无法将末端执行机构锁定而防止其误击发，也无法进行智能提示，且无法实时对末端执行机构的执行情况进行监控，也就无法判断吻合动作是否有效完成。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种末端执行机构及吻合器械，以解决目前在钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，或者钉仓夹持件上未装配钉仓时，无法将末端执行机构锁定而防止其误击发的技术问题。
[0005]本专利技术的另一目的是提供一种末端执行机构的状态监测方法，以解决目前无法实时对末端执行机构的执行情况进行监控的技术问题。
[0006]本专利技术的再一目的是提供一种钉仓，以解决目前钉仓的结构不稳定而导致其安装在末端执行机构上后无法将锁定结构正常解锁的技术问题。
[0007]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：
[0008]本专利技术提供一种末端执行机构，包括：钉仓夹持件，具有安装钉仓的钉仓安装座；推刀件，安装在所述钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，所述推刀件具有一朝向所述钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在所述钉仓夹持件上，所述锁定结构具有击发锁定状态和击发解锁状态；其中，所述击发锁定状态下，所述锁定结构挡于所述推刀件的所述击发方向上；所述锁定结构能被所述钉仓的一传动件推开而形成所述击发解锁状态，所述击发解锁状态下，所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下沿所述击发方向推动所述传动件移动。
[0009]本专利技术还提供一种末端执行机构的状态监测方法，应用于上述末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数；当所述击发驱动参数大于第一参数值，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；当所述击发驱动参数小于第二参数值，且所
述第二参数值小于所述第一参数值，判断所述末端执行机构为正常击发的状态。
[0010]本专利技术还提供一种末端执行机构的状态监测方法，应用于末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数和所述推刀件的位置参数；当所述击发驱动参数增大为第五参数值，判断所述推刀件的位置参数是否变化；如果是，判断所述末端执行机构为正常击发的状态，使所述驱动机构驱动所述推刀件继续击发，且所述击发驱动参数低于第六参数值；如果否，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；其中，所述末端执行机构正常击发时，所述驱动机构的击发驱动参数低于第六参数值，所述第五参数值小于所述第六参数值。
[0011]本专利技术还提供一种钉仓，包括：切割件；传动件，用于在末端执行机构的推动下带动所述切割件沿一切割方向移动；钉仓座，沿所述切割方向设有用于与所述传动件滑动配合的滑槽；钉仓罩，具有两限位部，两所述限位部能伸入所述滑槽中并提供朝向所述滑槽的外侧的弹性回复力。
[0012]本专利技术还提供一种吻合器械，包括上述末端执行机构。
[0013]本专利技术的特点及优点是：
[0014]本专利技术的末端执行机构及吻合器械，通过设置锁定结构，并且利用钉仓安装在钉仓夹持件上时钉仓上的传动件将锁定结构从推刀件的击发方向上推开，使锁定结构从击发锁定状态转换成击发解锁状态，并且传动件在击发过程中能在推刀件的推动下沿击发方向移动，也就是说被击发使用过的钉仓安装在钉仓夹持件上时无法利用其传动件将锁定结构推开，因此，本专利技术不论是钉仓夹持件上未安装钉仓还是安装使用过的钉仓，都能确保推刀件无法被击发。
[0015]本专利技术的末端执行机构的状态监测方法，利用锁定结构为击发锁定状态和击发解锁状态下推刀件所需驱动力的不同，通过对驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数进行监测，从而判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测，进而便能根据无法击发的状态的监测结果对末端执行机构进行监测及时进行处理，例如更换上未使用过的钉仓。
[0016]由于钉仓座脱模后容易向滑槽的内侧收缩变形，并造成与滑槽滑动配合的传动件也向滑槽的内侧收缩变形，导致其尺寸不稳定而造成安装在末端执行机构时无法将锁定结构完全推开而形成击发解锁状态，进而导致无法正常击发，而本专利技术的钉仓，通过增设钉仓罩，利用钉仓罩上的两限位部伸入该滑槽中并利用其弹性复位力而将钉仓座上滑槽两侧的壁体撑开，从而避免与该滑槽滑动配合的传动件被滑槽两侧的壁体撑挤压而造成其变形，确保钉仓安装在末端执行机构时将锁定结构完全推开而使末端执行机构能正常击发。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术的吻合器械和现有钉仓的结构示意图。
[0019]图2为本专利技术的末端执行机构的结构示意图。
[0020]图3为本专利技术的钉仓击发使用前的结构示意图。
[0021]图4为本专利技术的钉仓击发使用后的结构示意图。
[0022]图5为本专利技术第一实施例中末端执行机构处于击发锁定状态的结构示意图。
[0023]图6为本专利技术第一实施例中末端执行机构处于击发解锁状态的结构示意图(省略推刀件)。
[0024]图7为本专利技术第一实施例中击发锁定状态下锁定结构与推刀件的结构示意图。
[0025]图8为本专利技术第一实施例中击发过程或回退过程中锁定结构与推刀件的结构示意图。
[0026]图9为本专利技术第一实施例中击发锁定状态和回退锁定状态下锁定结构的结构示意图。
[0027]图10为本专利技术第一实施例中击发解锁状态下锁定结构的结构示意图。
[0028]图11为本专利技术第一实施例中锁定滑块的结构示意图。
[0029]图12为本专利技术第一实施例中钉仓的结构示意图。
[0030]图13为本专利技术第一实施例中钉仓与推刀件的结构示意图。
[0031]图14为本专利技术第二实施例中击发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行机构，其特征在于，包括：钉仓夹持件，具有安装钉仓的钉仓安装座；推刀件，安装在所述钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，所述推刀件具有一朝向所述钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在所述钉仓夹持件上，所述锁定结构具有击发锁定状态和击发解锁状态；其中，所述击发锁定状态下，所述锁定结构挡于所述推刀件的所述击发方向上；所述锁定结构能被所述钉仓的一传动件推开而形成所述击发解锁状态，所述击发解锁状态下，所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下沿所述击发方向推动所述传动件移动。2.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述推刀件还具有与所述击发方向相反的一回退方向，所述推刀件完成击发的状态下，所述锁定结构能挡于所述推刀件的所述回退方向上形成回退锁定状态；所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下推开所述锁定结构而使所述锁定结构形成回退解锁状态。3.根据权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构包括至少一锁定滑块，所述锁定滑块具有一解锁方向，所述解锁方向朝向所述推刀件的侧方设置，所述锁定滑块与所述钉仓夹持件沿所述解锁方向滑动配合设置，所述锁定滑块设有击发解锁面；其中，所述击发锁定状态下，所述击发解锁面伸于所述钉仓安装座内；所述钉仓安装于所述钉仓安装座的过程中，所述传动件能抵接在所述击发解锁面上滑动并推动所述锁定滑块沿所述解锁方向滑动而形成所述击发解锁状态。4.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述解锁方向垂直于所述击发方向设置，所述击发解锁面相对于所述解锁方向倾斜设置；或者所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向相对于所述击发解锁面倾斜设置；或者所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向为绕一圆心转动的旋转方向。5.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定滑块的数量为两个，两个所述锁定滑块相对于所述推刀件对称设置。6.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构还包括弹性复位结构，两个所述锁定滑块通过所述弹性复位结构相连接，两个所述锁定滑块在所述弹性复位结构的弹性回复力的作用下相对于彼此靠近。7.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块具有相对于彼此设置的内侧面，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一挡止凸部，且两个所述锁定滑块上的所述挡止凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部远离所述钉仓安装座的一端设有挡止面，所述挡止面垂直于所述击发方向延伸设置。8.根据权利要求7所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一解锁凸部，且两个所述锁定滑块上的所述解锁凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部和所述解锁凸部沿所述击发方向间隔设置，所述解锁凸部靠近所述钉仓安装座的一端设有回退解锁面，所述回退解锁面沿所述推刀件的回退方向朝两所述锁定滑块的内侧倾斜延伸设置，所述推刀件抵接在所述回退解锁面上滑动并推动所述
锁定滑块沿所述解锁方向滑动形成所述回退解锁状态。9.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述钉仓夹持件上设有至少一导向结构，所述锁定滑块上沿所述解锁方向开设有导向滑槽，所述导向滑槽与所述导向结构沿所述解锁方向滑动配合，所述末端执行机构还包括固定挡片，所述固定挡片的一端与所述钉仓夹持件连接，所述固定挡片的另一端与所述导向结构连接，所述锁定滑块被限定在所述固定挡片与所述钉仓夹持件之间。10.一种末端执行机构的状态监测方法，其特征在于，应用于权利要求1
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9中任一项所述的末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：监...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，请求不公布姓名，请求不公布姓名，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：