搬运机构制造技术

本实用新型专利技术属于自动设备技术领域，公开了一种搬运机构，包括底座、连杆组件和驱动机构，底座上设置三维移动平台；连杆组件包括第一连杆和两个第二连杆，两个第二连杆的一端分别铰接于三维移动平台，另一端分别铰接于第一连杆，第一连杆背离第二连杆的一侧设有抓取组件用于抓取待搬运的产品，第二连杆转动时能够带动第一连杆及抓取组件转动以将待搬运的产品从第一位置搬运至第二位置；驱动机构固定在三维移动平台上，驱动机构的输出端连接其中一个第二连杆，两个第二连杆之间通过同步传动机构传动连接。本实用新型专利技术的搬运机构，具有占用空间小、搬运速度快和效率高的优点；两个第二连杆之间通过皮带传动连接，位置精度高，传动噪音低。音低。音低。

【技术实现步骤摘要】
搬运机构


[0001]本技术涉及自动设备
，尤其涉及一种搬运机构。

技术介绍

[0002]在自动设备
，常常需要搬运机构将产品从第一位置搬运至第二位置。常用的搬运机构，在加载产品后，机械手携带产品随底座沿X轴和/或Y轴的直线移动进行搬运，同时还要有Z轴的避障运动，运动空间大，搬运过程的控制方向多，导致移动到位的位置精度低，控制复杂。对于一些需要精确转移位置的电子产品，往往需要点对点精确定位转移，而在有限的工艺流水线空间内，传统的搬运机构以不能满足要求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种搬运机构，尤其适用于对位置精度要求较大的电子产品的搬运，能够解决搬运精度低和运动空间大的问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]搬运机构，包括：
[0006]底座，所述底座上设置三维移动平台；
[0007]连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和两个第二连杆，两个所述第二连杆的一端分别铰接于所述三维移动平台，另一端分别铰接于所述第一连杆，所述第一连杆背离所述第二连杆的一侧设有抓取组件用于抓取待搬运的产品，所述第二连杆转动时能够带动所述第一连杆及所述抓取组件移动以将待搬运的所述产品从第一位置搬运至第二位置；
[0008]驱动机构，所述驱动机构固定在所述三维移动平台上，所述驱动机构的输出端连接其中一个所述第二连杆以驱动所述第二连杆的转动，两个所述第二连杆之间通过同步传动机构传动连接。
[0009]可选地，所述抓取组件包括：r/>[0010]套筒，所述套筒固定连接于所述第一连杆；
[0011]中空管，所述中空管穿设所述套筒并与所述套筒滑动连接，所述中空管的顶端连通抽真空装置；
[0012]吸盘，所述吸盘的顶端连接所述中空管并通过所述中空管连通所述抽真空装置；
[0013]弹性件，所述弹性件抵接于所述吸盘与所述套筒之间。
[0014]可选地，所述底座包括：
[0015]底板，所述底板具有X向长槽孔，第一连接件穿设所述X向长槽孔以固定所述底板；
[0016]L型板，所述L型板的水平板上设有Y向长槽孔，所述L型板的竖直板上设有Z向长槽孔，第二连接件穿设所述Y向长槽孔并连接于所述底板，第三连接件穿设所述Z向长槽孔并连接于所述三维移动平台。
[0017]可选地，所述底板上表面具有Y向滑槽，所述三维移动平台的底端具有定位杆，所述定位杆滑动连接于所述Y向滑槽内。
[0018]可选地，所述同步传动机构包括：
[0019]皮带轮，所述皮带轮设有两个，两个所述皮带轮分别固定于两个所述第二连杆上并分别与两个所述第二连杆同轴设置；
[0020]皮带，所述皮带套在两个所述皮带轮上以传动连接两个所述第二连杆。
[0021]可选地，所述同步传动机构还包括涨紧轮，所述涨紧轮可调节的安装在所述三维移动平台上，所述涨紧轮与所述皮带抵接以提供张紧力。。
[0022]可选地，所述搬运机构还包括限位组件，所述限位组件设置在所述三维移动平台上并位于所述第二连杆的下方，所述第二连杆转动到位后能够止抵于所述限位组件。
[0023]可选地，所述限位组件包括限位柱和液压柱，所述限位柱设有两个，分别位于所述第二连杆的转动方向的两端，所述液压柱设有两个，分别位于所述第二连杆的转动方向的两端，所述第二连杆在转动到位前能够依次抵接所述液压柱和所述限位柱。
[0024]可选地，所述驱动机构包括伺服电机、减速器和联轴器，所述减速器和所述联轴器顺次连接在所述伺服电机的输出端，所述联轴器连接一个所述第二连杆。
[0025]可选地，所述搬运机构还包括三个传感器，三个所述传感器分别设于所述第二连杆的转动方向的0
°
、90
°
和
‑
90
°
位置。
[0026]本技术的有益效果：
[0027]本技术的搬运机构，三维移动平台预先调节好三维位置并固定在底座上，通过在三维移动平台上转动设置连杆组件，两个第二连杆的两端分别铰接三维移动平台和第一连杆，当驱动机构驱动两个第二连杆转动时，能够带动第一连杆在竖直面内的转动，进而带动抓取组件从第一位置运动至第二位置，实现产品的转运或搬运，可见，连杆组件在竖直平面内的转动运动，具有空间小的优点，第一连杆和抓取组件的运动位移小，适合于电子产品在小距离的第一位置和第二位置之间的转运或搬运，搬运速度快，效率高；两个第二连杆之间通过皮带传动连接，便于两个第二连杆的同步转动运动，同步性好，受力均衡，从而利于实现第一连杆的稳定运动，转动运动的两端的位置精度高，且皮带传动噪音低。
附图说明
[0028]图1是本技术的搬运机构的第一角度结构示意图；
[0029]图2是本技术的搬运机构的第二角度(去掉壳体和抽真空装置)的结构示意图；
[0030]图3是本技术的搬运机构中抓取组件的结构示意图；
[0031]图4是本技术的搬运机构中底座的结构示意图；
[0032]图5是本技术的搬运机构的第一角度(去掉连杆组件)的结构示意图；
[0033]图6是图5中A区域放大结构示意图。
[0034]图中：
[0035]1、底座；11、底板；111、X向长槽孔；112、Y向滑槽；12、L型板；121、Y向长槽孔；122、Z向长槽孔；13、走线板；131、走线槽；2、连杆组件；21、第一连杆；22、第二连杆；221、轴承；23、同步传动机构；231、皮带轮；232、皮带；233、涨紧轮；3、驱动机构；31、伺服电机；32、减速器；33、联轴器；4、三维移动平台；41、定位杆；42、壳体；5、抓取组件；51、套筒；52、中空管；53、吸盘；54、弹性件；55、抽真空装置；6、限位组件；61、限位板；62、限位柱；63、液压柱；7、传感器。
具体实施方式
[0036]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0037]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0038]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.搬运机构，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)上设置三维移动平台(4)；连杆组件(2)，所述连杆组件(2)包括第一连杆(21)和两个第二连杆(22)，两个所述第二连杆(22)的一端分别铰接于所述三维移动平台(4)，另一端分别铰接于所述第一连杆(21)，所述第一连杆(21)背离所述第二连杆(22)的一侧设有抓取组件(5)用于抓取待搬运的产品，所述第二连杆(22)转动时能够带动所述第一连杆(21)及所述抓取组件(5)移动以将待搬运的所述产品从第一位置搬运至第二位置；驱动机构(3)，所述驱动机构(3)固定在所述三维移动平台(4)上，所述驱动机构(3)的输出端连接其中一个所述第二连杆(22)以驱动所述第二连杆(22)的转动，两个所述第二连杆(22)之间通过同步传动机构(23)传动连接。2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述抓取组件(5)包括：套筒(51)，所述套筒(51)固定连接于所述第一连杆(21)；中空管(52)，所述中空管(52)穿设所述套筒(51)并与所述套筒(51)滑动连接，所述中空管(52)的顶端连通抽真空装置(55)；吸盘(53)，所述吸盘(53)的顶端连接所述中空管(52)并通过所述中空管(52)连通所述抽真空装置(55)；弹性件(54)，所述弹性件(54)抵接于所述吸盘(53)与所述套筒(51)之间。3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述底座(1)包括：底板(11)，所述底板(11)具有X向长槽孔(111)，第一连接件穿设所述X向长槽孔(111)以固定所述底板(11)；L型板(12)，所述L型板(12)的水平板上设有Y向长槽孔(121)，所述L型板(12)的竖直板上设有Z向长槽孔(122)，第二连接件穿设所述Y向长槽孔(121)并连接于所述底板(11)，第三连接件穿设所述Z向长槽孔(122)并连接于所述三维移动平台(4)。4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述底板(11)上表面具有Y向滑槽(112)，所述三维移动平台(4)的底端具有定位杆(41)，所述定位杆(41)滑动连接于所述Y向...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴盼，史旭刚，曹飞，赵严，
申请(专利权)人：苏州凌云光工业智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：