调频波形参数的处理方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种调频波形参数的处理方法、装置和计算机设备。所述方法包括：通过获取目标模拟器在至少两组不同类型的模拟参数下的雷达回波信号；根据每组雷达波信号相应的距离多普勒谱图，获取目标模拟器在每个距离多普勒谱图的参数索引值集合；根据第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数；基于修正后的第一波形参数、第二波形参数和第二参数索引值集合，对第三波形参数进行修正，得到修正后的第三波形参数。采用本方法能够提高雷达测速测距的精度。速测距的精度。速测距的精度。

【技术实现步骤摘要】
调频波形参数的处理方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及雷达
，特别是涉及一种调频波形参数的处理方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]随着雷达技术的发展，雷达被广泛地应用在不同的领域。例如，雷达应用在智能驾驶领域中可以辅助驾驶，通过精准定位实现合理的路径规划、避开障碍物等。由于智能驾驶技术的快速发展需要高级驾驶辅助系统实现丰富的功能，因此对车载毫米波雷达性能的需求也逐步增加。测距测速精度是车载毫米雷达的一项重要指标，为了降低雷达测速测距误差带来的影响，需要对提高雷达测速测距的精度。
[0003]为了提高雷达测速测距的精度，传统方式通过采集大量的雷达测速测距数据，通过对雷达测速测距数据进行分析，确定距离补偿系数和速度补偿系数。通过距离补偿系数和速度补偿系数分别对距离和速度进行补偿，这一处理方式的雷达测速测距不能满足实际应用场景的需求，存在数据处理复杂以及测速测距精度低的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高雷达测速测距精度的调频波形参数的处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种调频波形参数的处理方法。所述方法包括：在目标模拟器设置至少两组不同类型的模拟参数的情况下，获取所述至少两组不同类型的模拟参数各自相应的雷达回波信号；分别确定与每组雷达回波信号相应的距离多普勒谱图，得到所述目标模拟器在所述距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合和第二参数索引值集合；其中，所述第一参数索引值集合存在对应的第一估计参数误差，所述第二参数索引值集合存在对应的第二估计参数误差；基于所述第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数；基于所述第一波形参数、所述第二波形参数和所述第二参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第二估计参数误差在第二预设误差范围内的情况下，得到修正后的第三波形参数。
[0006]在其中一个实施例中，所述模拟参数包括距离参数和速度参数；所述在目标模拟器设置至少两组不同类型的模拟参数的情况下，获取所述至少两组不同类型的模拟参数各自相应的雷达回波信号，包括：在目标模拟器的速度处于设定速度且所述目标模拟器设置在距离参数组的情况下，获取所述距离参数组中各距离参数相应的雷达回波信号；以及
在目标模拟器的距离为设定距离且所述目标模拟器设置在速度参数组的情况下，获取所述速度参数组中各速度参数相应的雷达回波信号。
[0007]在其中一个实施例中，分别确定与每组雷达回波信号相应的距离多普勒谱图，得到所述目标模拟器在所述距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合和第二参数索引值集合索引值，包括：确定与所述距离参数组对应的雷达回波信号相应的第一距离多普勒谱图，获取所述目标模拟器在所述第一距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合；以及确定与所述速度参数组对应的雷达回波信号相应的第二距离多普勒谱图，获取所述目标模拟器在所述第二距离多普勒谱图中的第二参数索引值集合。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一参数索引值集合包括第一距离单元索引值集合和第一速度单元索引值集合；所述第一预设误差范围包括第一预设距离误差范围和第一预设速度误差范围；第一估计参数误差包括距离误差和第一速度误差；所述基于所述第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数，包括：从所述第一距离多普勒谱图中确定与所述第一距离单元索引值集合中各第一距离单元索引值对应的第一估计距离；确定各所述第一估计距离和各自对应的第一实际距离的距离误差，当所述距离误差在所述第一预设距离误差范围内时，得到修正后的调频斜率；获取步进调频波形的波长和中心频率、扫频周期的个数；基于所述波长、所述中心频率、所述扫频周期的个数、所述调频斜率、所述第一距离单元索引值集合和所述第一速度单元索引值集合，确定所述第一速度单元索引值集合中各第一速度单元索引值对应的第一估计速度；确定各所述第一估计速度和各自相应的第一实际速度的第一速度误差，当所述第一速度误差在所述第一预设速度误差范围内时，得到修正后的步进频率。
[0009]在其中一个实施例中，所述确定各所述第一估计距离和对应的第一实际距离的距离误差，当所述距离误差在第一预设距离误差范围内时，得到修正后的调频斜率，包括：确定各所述第一估计距离和各所述第一估计距离对应的第一实际距离之间的损失函数；所述损失函数的自变量参数包括第一波形参数；基于所述损失函数对各所述距离误差进行拟合，当各所述距离误差在第一预设距离误差范围内时，得到目标拟合参数；根据所述目标拟合参数确定修正后的调频斜率。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一参数索引值集合包括第一距离单元索引值集合和第一速度单元索引值集合，所述第一预设误差范围包括第一预设距离误差范围和第一预设速度误差范围；第一估计参数误差包括距离误差和第一速度误差；所述基于所述第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数，包括：在第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，从所述第一距离多普勒谱
图中确定与所述第一距离单元索引值集合中各第一距离单元索引值对应的第一估计距离；基于预设损失函数、所述第一估计距离以及与所述第一估计距离对应的第一实际距离，对所述预设损失函数中的自变量参数进行求偏导，当所述预设损失函数的损失函数值最小时，得到目标自变量参数值；根据所述目标自变量参数值确定修正后的调频斜率；根据所述第一速度单元索引值集合、步进调频波形的波长、步进调频波形的中心频率、扫频周期的个数，以及所述第一估计距离，确定修正后的步进频率。
[0011]在其中一个实施例中，所述第二参数索引值集合包括第二距离单元索引值集合和第二速度单元索引值集合，所述第二预设误差范围包括第二预设速度误差范围；第二估计参数误差包括第二速度误差；所述基于所述第一波形参数、所述第二波形参数和所述第二参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第二估计参数误差在第二预设误差范围内的情况下，得到修正后的第三波形参数，包括：基于所述调频斜率、所述步进频率、所述第二距离单元索引值集合和所述第二速度单元索引值集合，确定所述第二速度单元索引值集合中各第二速度单元索引值对应的第二估计速度；确定各所述第二估计速度和各自对应的第二实际速度之间的第二速度误差，在所述第二速度误差在第二预设速度误差范围内的情况下，得到修正后的扫频周期。
[0012]在其中一个实施例中，所述第二参数索引值集合包括第二距离单元索引值集合和第二速度单元索引值集合，所述第二估计参数误差包括第二预设速度误差范围；所述第二预设误差范围包括第二预设速度误差范围；第二估计参数误差包括第二速度误差；所述基于所述第一波形参数、所述第二波形参数和所述第二参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调频波形参数的处理方法，其特征在于，所述方法包括：在目标模拟器设置至少两组不同类型的模拟参数的情况下，获取所述至少两组不同类型的模拟参数各自相应的雷达回波信号；分别确定与每组雷达回波信号相应的距离多普勒谱图，得到所述目标模拟器在所述距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合和第二参数索引值集合；其中，所述第一参数索引值集合存在对应的第一估计参数误差，所述第二参数索引值集合存在对应的第二估计参数误差；基于所述第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数；基于所述第一波形参数、所述第二波形参数和所述第二参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第二估计参数误差在第二预设误差范围内的情况下，得到修正后的第三波形参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟参数包括距离参数和速度参数；所述在目标模拟器设置至少两组不同类型的模拟参数的情况下，获取所述至少两组不同类型的模拟参数各自相应的雷达回波信号，包括：在目标模拟器的速度处于设定速度且所述目标模拟器设置在距离参数组的情况下，获取所述距离参数组中各距离参数相应的雷达回波信号；以及在目标模拟器的距离为设定距离且所述目标模拟器设置在速度参数组的情况下，获取所述速度参数组中各速度参数相应的雷达回波信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别确定与每组雷达回波信号相应的距离多普勒谱图，得到所述目标模拟器在所述距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合和第二参数索引值集合索引值，包括：确定与所述距离参数组对应的雷达回波信号相应的第一距离多普勒谱图，获取所述目标模拟器在所述第一距离多普勒谱图中的第一参数索引值集合；以及确定与所述速度参数组对应的雷达回波信号相应的第二距离多普勒谱图，获取所述目标模拟器在所述第二距离多普勒谱图中的第二参数索引值集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一参数索引值集合包括第一距离单元索引值集合和第一速度单元索引值集合；所述第一预设误差范围包括第一预设距离误差范围和第一预设速度误差范围；第一估计参数误差包括距离误差和第一速度误差；所述基于所述第一参数索引值集合进行步进调频波形参数修正，在所述第一估计参数误差在第一预设误差范围内的情况下，得到修正后的第一波形参数和修正后的第二波形参数，包括：从所述第一距离多普勒谱图中确定与所述第一距离单元索引值集合中各第一距离单元索引值对应的第一估计距离；确定各所述第一估计距离和对应的第一实际距离的距离误差，当所述距离误差在所述第一预设距离误差范围内时，得到修正后的调频斜率；获取步进调频波形的波长和中心频率、扫频周期的个数；基于所述波长、所述中心频率、所述扫频周期的个数、所述调频斜率、所述第一距离单元索引值集合和所述第一速度单元索引值集合，确定所述第一速度单元索引值集合中各第
一速度单元索引值对应的第一估计速度；确定各所述第一估计速度和各自相应的第一实际速度的第一速度误差，在所述第一速度误差在所述第一预设速度误差范围内的情况下，得到修正后的步进频率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定各所述第一估计距离和对应的第一实际距离的距离误差，当所述距离误差在第一预设距离误差范围内时，得到修正后的调频斜率，包括：确定各所述第一估计距离和各所述第一估计距离对应的第一实际距离之间的损失函数；所述损失函数的自变量参数包括第一波形参数；基于所述损失函数对各所述距离误差进行拟合，在所述距离误差在所述第一预设距离误差范围内的情况下，得到目标拟合参数；根据所述目标拟合参数确定修正后的调频斜率。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一参数索引值集合包括第一距离单元索引值集合和第一速度单元索引值集合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜薇，郑巧珍，于晓爽，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：