本发明专利技术为一种脚踏调节装置及手术机器人系统，该脚踏调节装置包括脚踏面板，脚踏面板的底部设置有至少一个支撑部，脚踏面板与预设安装位置之间设置有导向组件；当对脚踏面板的前后位置进行调整时，脚踏面板沿导向组件前后移动；和/或当对脚踏面板的倾斜角度进行调整时，脚踏面板以支撑部为支点且至少脚踏面板的部分位置沿导向组件升高或降低。本发明专利技术解决了手术机器人的脚踏装置可调整范围较小的技术问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
脚踏调节装置及手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种脚踏调节装置及手术机器人系统。
技术介绍
[0002]现阶段，医生在进行微创手术时，需要在手术机器人系统控制端对手术机器人系统执行端的动作(如：电切、电凝、离合、内窥镜控制、机器人手臂切换等)进行控制，其中手术机器人系统控制端的脚踏具备一定调整功能，前后调整位置以适配不同操作者的腿长。但该调整功能只允许操作者在直立坐姿下进行调整，脚踏也只限于前后移动，无法适用于操作者在变化坐姿后对脚踏角度调整的需求。相比较直立坐姿，后仰的坐姿更为舒适，但如果使用座椅与控制台一体的方案，整机尺寸过大，无法应用在小手术室。
[0003]针对相关技术中手术机器人的脚踏装置可调整范围较小的问题，目前尚未给出有效的解决方案。
[0004]由此，本专利技术人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种脚踏调节装置及手术机器人系统，以克服现有技术的缺陷。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种脚踏调节装置及手术机器人系统，增大了脚踏的前后调整行程，同时使脚踏在前后调整过程中可以进行角度调整，增强脚踏的可调节能力，使脚踏能适用于操作者不同的坐姿。
[0006]本专利技术的目的可采用下列方案来实现：
[0007]本专利技术提供了一种脚踏调节装置，包括脚踏面板，所述脚踏面板的底部设置有至少一个支撑部，所述脚踏面板与预设安装位置之间设置有导向组件；
[0008]当对所述脚踏面板的前后位置进行调整时，所述脚踏面板沿所述导向组件前后移动；和/或当对所述脚踏面板的倾斜角度进行调整时，所述脚踏面板以所述支撑部为支点且至少所述脚踏面板的部分位置沿所述导向组件升高或降低。
[0009]在本专利技术的一较佳实施方式中所述支撑部位于所述脚踏面板的底部且靠近所述脚踏面板的前部位置，以使所述脚踏面板能在由前至后的方向上逐渐向上倾斜。
[0010]在本专利技术的一较佳实施方式中所述导向组件包括设置于所述脚踏面板上的连接件和设置于所述预设安装位置上的导向结构，所述连接件与所述导向结构能转动地连接，以带动所述脚踏面板同步进行前后位置调整和倾斜角度调整。
[0011]在本专利技术的一较佳实施方式中所述导向结构包括设置于所述预设安装位置上的第一导轨和/或第二导轨，所述第一导轨在由前至后的方向上逐渐向上倾斜，所述第一导轨上设置有能滑动的第一滑块，所述第一滑块通过第一转接件与所述连接件能转动地连接；所述第二导轨在由前至后的方向上平直设置，所述第二导轨上设置有能滑动的第二滑块，所述第二滑块上设置有能沿竖直方向滑动的第二转接件，所述第二转接件与所述连接件能转动地连接。
[0012]在本专利技术的一较佳实施方式中所述脚踏调节装置还包括可对所述脚踏面板的倾斜角度进行调节的升降组件，所述升降组件位于所述脚踏面板的后部，所述升降组件的固定端设置于所述脚踏面板上，所述升降组件的动作端的底部设置有第二滚轮。
[0013]在本专利技术的一较佳实施方式中所述脚踏调节装置还包括可对所述脚踏面板的倾斜角度进行定位的角度调节组件；
[0014]所述角度调节组件包括锁止杆、伸缩杆和能上下移动以带动所述锁止杆动作的控制块，所述伸缩杆上竖向间隔设置有能与所述锁止杆的端部配合卡接的多个卡接部，所述锁止杆上设置有定位凸起，所述控制块的下方设置有顶杆，所述顶杆的顶端与所述控制块连接，下压所述控制块，以使所述顶杆的底端与所述定位凸起相抵并下移，所述锁止杆向远离所述伸缩杆方向移动至所述锁止杆与所述卡接部分离。
[0015]在本专利技术的一较佳实施方式中所述脚踏面板包括上部面板和下部托板，所述上部面板可拆卸地设置于所述下部托板的顶部。
[0016]在本专利技术的一较佳实施方式中所述脚踏面板至少包括第一拼接部、第二拼接部和调节所述第一拼接部与所述第二拼接部之间距离的伸缩部件，所述伸缩部件分别与所述第一拼接部和所述第二拼接部连接，以调节所述脚踏面板的宽度。
[0017]本专利技术提供了一种手术机器人系统，包括机器人控制装置，所述机器人控制装置具有上述的脚踏调节装置；
[0018]所述机器人控制装置包括监测操作者脚部位置的监测部件，所述监测部件设置于所述脚踏调节装置的上方。
[0019]在本专利技术的一较佳实施方式中所述手术机器人系统进行如下控制步骤：
[0020]采集控制指令；
[0021]根据所述控制指令，对脚踏面板的前后位置、倾斜角度和/或宽度进行调节。
[0022]在本专利技术的一较佳实施方式中所述采集控制指令包括：接收由控制按键触发的动作指令；或
[0023]检测操作者的腿部的位置信息；
[0024]根据所述位置信息，选取与所述位置信息相对应的所述脚踏面板的位置参数。
[0025]在本专利技术的一较佳实施方式中所述采集控制指令包括：
[0026]采集踩踏信息；
[0027]根据所述踩踏信息，选取与所述踩踏信息相对应的所述脚踏面板的位置参数。
[0028]由上所述，本专利技术的脚踏调节装置及手术机器人系统的特点及优点是：由于在脚踏面板与预设安装位置之间设置有导向组件，当对脚踏面板的前后位置进行调整时，脚踏面板可沿导向组件前后移动；当对脚踏面板的倾斜角度进行调整时，脚踏面板能够以位于脚踏面板底部的支撑部为支点且至少脚踏面板的部分位置沿导向组件升高或降低，不仅增大了脚踏面板的前后调整行程，而且使脚踏面板可单独进行角度调整或者在前后调整过程中同步进行角度调整，增强了脚踏面板的可调节能力和调节范围，使控制手术机器人执行端的脚踏面板能适用于操作者不同的坐姿，提升操作体验，保证对手术机器人执行端的准确控制。
附图说明
[0029]以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。其中：
[0030]图1：为本专利技术脚踏调节装置的结构示意图之一。
[0031]图2：为本专利技术脚踏调节装置的结构示意图之二。
[0032]图3：为本专利技术脚踏调节装置中导向结构的示意图之一。
[0033]图4：为本专利技术脚踏调节装置位于水平位置的右视图之一。
[0034]图5：为本专利技术脚踏调节装置位于倾斜位置的右视图之一。
[0035]图6：为本专利技术脚踏调节装置中导向结构的示意图之二。
[0036]图7：为本专利技术脚踏调节装置中导向结构的示意图之三。
[0037]图8：为本专利技术脚踏调节装置中升降组件的设置位置图。
[0038]图9：为本专利技术脚踏调节装置位于水平位置的右视图之二。
[0039]图10：为本专利技术脚踏调节装置位于倾斜位置的右视图之二。
[0040]图11：为本专利技术脚踏调节装置中角度调节组件的设置位置图之一。
[0041]图12：为本专利技术脚踏调节装置中角度调节组件的结构示意图。
[0042]图13：为本专利技术脚踏调节装置中角度调节组件的设置位置图之二。
[0043]图14：为本专利技术脚踏调节装置位于水平位置的右视图之三。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种脚踏调节装置，其特征在于，包括脚踏面板，所述脚踏面板的底部设置有至少一个支撑部，所述脚踏面板与预设安装位置之间设置有导向组件；当对所述脚踏面板的前后位置进行调整时，所述脚踏面板沿所述导向组件前后移动；和/或当对所述脚踏面板的倾斜角度进行调整时，所述脚踏面板以所述支撑部为支点且至少所述脚踏面板的部分位置沿所述导向组件升高或降低。2.如权利要求1所述的脚踏调节装置，其特征在于，所述支撑部位于所述脚踏面板的底部且靠近所述脚踏面板的前部位置，以使所述脚踏面板能在由前至后的方向上逐渐向上倾斜。3.如权利要求1或2所述的脚踏调节装置，其特征在于，所述导向组件包括设置于所述脚踏面板上的连接件和设置于所述预设安装位置上的导向结构，所述连接件与所述导向结构能转动地连接，以带动所述脚踏面板同步进行前后位置调整和倾斜角度调整。4.如权利要求3所述的脚踏调节装置，其特征在于，所述导向结构包括设置于所述预设安装位置上的第一导轨和/或第二导轨，所述第一导轨在由前至后的方向上逐渐向上倾斜，所述第一导轨上设置有能滑动的第一滑块，所述第一滑块通过第一转接件与所述连接件能转动地连接；所述第二导轨在由前至后的方向上平直设置，所述第二导轨上设置有能滑动的第二滑块，所述第二滑块上设置有能沿竖直方向滑动的第二转接件，所述第二转接件与所述连接件能转动地连接。5.如权利要求2所述的脚踏调节装置，其特征在于，所述脚踏调节装置还包括可对所述脚踏面板的倾斜角度进行调节的升降组件，所述升降组件位于所述脚踏面板的后部，所述升降组件的固定端设置于所述脚踏面板上，所述升降组件的动作端的底部设置有第二滚轮。6.如权利要求2所述的脚踏调节装置，其特征在于，所述脚踏调节装置还包括可对所述脚踏面板的倾斜角度进行定位的角度调节组...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，常新朝，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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