【技术实现步骤摘要】
一种基于到港物流调度机器人的物流调度系统及其调度方法
[0001]本专利技术涉及一种到港货物的物流调度方法，尤其涉及一种基于到港物流调度机器人的物流调度方法及其调度系统，属于物流调度及货物运输领域。
技术介绍
[0002]到港物流调度是指水运物资到港集中后，如何批量卸货和临时仓储，已被陆上物流的前期处理方法。国内现有技术大都采用人工出箱搬运，然后接触传送装置到下游仓储人员进行分拣和存架。由于人工的长时间高强度作业，难免导致分拣错误，货物损伤(如人为的扔摔和疲惫后不慎的掉落等)，因此国外在此方面从出箱到上架都有机器人完成。国内陆上物流分拣工作近些年来虽然也采用机器人进行分类出仓，但是，由于上架的随机性，导致出仓时大量机器人按照既定路线进行货物的单一搬运操作，从而不同的地区的无货被混杂在一起计发往相应的物资集散地，后期再高强度的人工进行分类到各省份，人工成本高，机器人的作用并未充分发挥，仅仅单一地替代了人类的劳动力，并未参与分拣识别。
[0003]货物包裹上的标签时记载了货物始发地和目的地信息的重要标识物，因此能够依赖表...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于到港物流调度机器人的物流调度系统，其特征在于，包括贴包标识物，出箱机器人，基于至少一条传送带的传送系统，多个分类货物架以及识别喷码并准确上架到相应分类货物架上进行货物归类的至少一个上架机器人；其中，所述贴包标识物包括通过人工或贴标机器人标贴在货物包裹固定一面的贴标，以便出箱机器人在从所述集装箱内取出包裹之前，被所述出箱机器人识别，所述贴标包括了货物发往的地区；出箱机器人，包括能够抓取与集装箱出口横向宽度上从上至下的多排货物的抓手，所述抓手通过机械臂
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滑轨系统连接，所述机械臂
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滑轨系统能够深入集装箱长度方向，供所述抓手抓取自所述集装箱出口往后的其他多排货物，并在每一排货物出箱之后，将所述抓手调整至预定姿态，而将所述每一排货物整体摆放在所述至少一条传送带上传输出，所述抓手上具有吸排、识别系统和多颗与每一个包裹贴标一面对应的第一摄像头，以及无线发送器，多颗所述第一摄像头能够分别将每一包裹上的贴包标识物进行图像采集并传输给所述识别系统识别贴包标识物上的地区信息，所述识别系统将识别的地区信息传送给无线发送器，所述传送系统包括传送带，以及配置在传送带两侧附近的喷码机器人，所述无线发送器将接受到的所述地区信息发送给所述喷码机器人，当与识别的地区对应的包裹经过所述喷码机器人工位时，由所述喷码机器人对包裹外表面进行包含该地区信息的喷码的喷贴；所述多个分类货物架包括多层分隔层，同一地区的货物摆放在至少一个分类货物架上；所述上架机器人在传送带货物送出口识别到每一个包裹的所述喷码后取走包裹并按照第一规定路线行走，将每一个包裹按照所述多层分隔层从下至上，且按规定方向依次摆放在与喷码对应地区的分类货物架上的每一层分隔层上，并掉头原第一规定路线返回，当放满一个分类货物架之后，再按照第二规定路线行走，对下一个与放满分类货物架对应地区一致的其他未放满分类货物架进行包裹摆放，并掉头原第二规定路线返回，以此进行多个规定路线的行走、摆放、返回，直至所有箱内货物被摆放完毕，完成一个批次的仓储作业。2.根据权利要求1所述的物流调度系统，其特征在于，所述喷码机器人包括安装支架，所述安装支架上设置有喷码头，一个补扫相机和一个识别处理器，所述每一排货物中存在所述识别系统未识别到地区信息的包裹，在相应包裹传送至喷码机器人工位时，相应的传送带暂停传输，由所述喷码机器人的所述补扫相机对包裹外的与所述固定一面相对的另一面进行图像补采集，从而将补采集的图像发送给所述识别处理器识别，并命令所述喷码头进行补喷作业之后，所述相应的传送带继续传输；若所述识别处理器仍然未识别到所述地区信息，则由喷码机器人在包裹外喷贴未识别标识，由所述上架机器人识别，并按照未识别包裹的专门路线行走，将其送往仓库指定区域，由人工进行拿取之后掉头专门路线返回，以在完成一个批次的仓储作业之后人工补摆放。3.根据权利要求2所述的物流调度系统，其特征在于，所述喷码头为传送带上方与包裹顶部距离可调的激光喷码头，所述与包裹顶部距离为80
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200mm。4.根据权利要求3所述的物流调度系统，其特征在于，所述与包裹顶部距离为100mm。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的物流调度系统，其特征在于，对于每一个所述分类货物架都有定义进入区，当多个所述上架机器人进入同一个分类货物架所在的货物区域
时，上架机器人之间保持规定距离。6.根据权利要求5所述的物流调度系统，其特征在于，每一个上架机器人具有用于喷码识别的第二摄像头，让步处理系统，以及用于识别与其自身正前方其他上架机器人之间的距离的行走方向上的正面距离传感器，当所述正面距离传感器识别到距离在阈值范围内时，上架机器人会暂停行走，至到距离在阈值范围外，当其中一个上架机器人将包裹摆放完毕时，将当前所摆放的分类货物架的摆放状态发送给其他所有上架机器人，使得当其他上架机器人再次摆放时能够知道下一个摆放位置，上架机器人拿到包裹时，让步处理系统会记录拿到的时间和进入进入区的时间，当两个上架机器人正面相遇使得距离在阈值范围内时，各暂停行走，相互给对方的让步处理系统发送所述拿到的时间和所述进入进入区的时间的时间信息，优先拿到包裹的机器人避让后继续行走，而后拿到包裹的上架机器人直到距离在阈值范围外后继续行走；若拿到包裹时间相同，则后进入进入区的上架机器人避让后进入所述规定路线继续行走，而先进入进入区的上架机器人直到距离在阈值范围外后继续行走。7.根据权利要求6所述的物流调度系统，其特征在于，其中，所述让步处理系统包括正面识别相机，时间信息记录和时间信息发送器，以及让步...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘东，涂华斌，符海青，郭涛，胡瑞英，赵美良，
申请(专利权)人：南昌理工学院，
类型：发明
国别省市：
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