参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端制造方法及图纸

本申请公开了一种参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端，该方法包括获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到，并根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。通过获取足式机器人目标腿部的位置数据，有效得到该目标腿部的标定参数，以实现对足式机器人的参数标定；同时在获取目标腿部的位置数据的过程中采用与地面无接触方式，避免因接触摩擦带来的降低参数精度问题，进而保障了参数的准确性。进而保障了参数的准确性。进而保障了参数的准确性。

【技术实现步骤摘要】
参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端


[0001]本申请涉及机器人
，特别的涉及一种参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，机器人开始逐步出现在人们的视野中，例如依靠滚轮移动的轮式机器人或是依靠机械臂移动的足式机器人等，且面对市场对机器人日益增大的需求，人们对于机器人的性能要求也越来越高。
[0003]对于目前的轮式机器人而言，通常利用滚轮控制机器人原地旋转得到旋转轨迹点，并根据轮距比值校正该机器人的旋转轨迹点，以实现对机器人的参数标定。而针对目前足式机器人的机械移动结构，上述轮式机器人的参数标定方法无法适用于足式机器人，基于此无法实现对足式机器人的参数标定。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端，可用于对足式机器人的腿部进行参数标定。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种参数标定方法，方法应用于足式机器人，足式机器人至少包括多条腿部，每条腿部包括多个关节，方法包括：
[0006]获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，目标腿部为多条腿部中的任意一条腿部；M为正整数；
[0007]获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到；
[0008]根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种参数标定装置，装置应用于足式机器人，足式机器人至少包括多条腿部，每条腿部包括多个关节，装置包括：
[0010]第一获取模块，用于获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，目标腿部为多条腿部中的任意一条腿部；M为正整数；
[0011]第二获取模块，用于获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到；
[0012]第一处理模块，用于根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种控制终端，包括处理器以及存储器；
[0014]处理器与存储器相连；
[0015]存储器，用于存储可执行程序代码；
[0016]处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应
的程序，以用于执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的参数标定方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种参数标定系统，系统应用于足式机器人，足式机器人至少包括多条腿部，每条腿部包括多个关节，系统包括：
[0018]激光雷达，用于获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，目标腿部为多条腿部中的任意一条腿部；M为正整数；
[0019]足式机器人，用于获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到；
[0020]控制终端，用于根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。
[0021]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的参数标定方法。
[0022]在本申请实施例中，可获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到，并根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。通过获取足式机器人目标腿部的位置数据，有效得到该目标腿部的标定参数，以实现对足式机器人的参数标定；同时在获取目标腿部的位置数据的过程中采用与地面无接触方式，避免因接触摩擦带来的降低参数精度问题，进而保障了参数的准确性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请实施例提供的一种参数标定系统的架构示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的又一种参数标定系统的架构示意图；
[0026]图3为本申请实施例提供的一种参数标定方法的整体流程示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的一种坐标系旋转角度示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的又一种参数标定方法的整体流程示意图；
[0029]图6为本申请实施例提供的一种足式机器人简化结构的坐标系示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的又一种参数标定方法的整体流程示意图；
[0031]图8为本申请实施例提供的一种足式机器人运动轨迹示意图；
[0032]图9为本申请实施例提供的又一种参数标定方法的整体流程示意图；
[0033]图10为本申请实施例提供的一种参数标定装置的结构示意图；
[0034]图11为本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述。
[0036]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0037]请参参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种参数标定系统的架构示意图。
[0038]如图1所示，该参数标定系统100至少可以包括第一采集单元101、第二采集单元102以及处理单元103，其中：
[0039]第一采集单元101可用于获取与足式机器人的目标腿部对应的第一位置数据，该第一位置数据可包括一个或多个。其中，足式机器人的目标腿部可为足式机器人包括的多条腿部中任意一条腿部，例如四足机器人的目标腿部可以但不局限于为左前腿部、左后腿部、右前腿部或右后腿部。可以理解的是，第一位置数据可为对应于足式机器人的目标腿部在足式机器人坐标系下的位置坐标，由于目标腿部在第一采集单元101扫描过程中会扫描出多个点的位置数据，作为优选的可将目标腿部的标记点对应的位置坐标作为第一位置数据，该标记点可以但不局限于为目标腿部足部末端、足部底部或足部前端。此处当第一位置数据包括多个时，第一采集单元101可根据足式机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，所述方法应用于足式机器人，所述足式机器人至少包括多条腿部，每条所述腿部包括多个关节，所述方法包括：获取与所述足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，所述目标腿部为所述多条腿部中的任意一条腿部；所述M为正整数；获取与所述第一位置数据对应的第二位置数据，所述第二位置数据基于所述目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到；根据所述第一位置数据以及与所述第一位置数据对应的第二位置数据得到所述目标腿部的标定腿部参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，M＝1；所述获取与所述足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，包括：获取一帧与所述目标腿部的标记点对应的点云数据，所述目标腿部的标记点对应的反射强度满足第一预设条件；所述获取与所述第一位置数据对应的第二位置数据，包括：获取与所述点云数据对应的第二位置数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述点云数据对应的第二位置数据，包括：获取所述目标腿部的标记点对应的关节转动数据；根据所述关节转动数据以及所述目标腿部的初始腿部参数计算得到第二位置数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据以及与所述第一位置数据对应的第二位置数据得到所述目标腿部的标定腿部参数，包括：计算所述目标腿部的标记点对应的点云数据和与所述点云数据对应的第二位置数据的距离误差，并根据所述距离误差的结果得到所述目标腿部的标定腿部参数。5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述距离误差的结果得到所述目标腿部的标定腿部参数，包括：若所述距离误差的结果满足第二预设条件，将所述目标腿部的初始腿部参数作为所述目标腿部的标定腿部参数；若所述距离误差的结果不满足所述第二预设条件，对所述距离误差进行最小二乘循环计算，直至计算后的距离误差满足所述第二预设条件；将与满足所述第二预设条件的距离误差对应的腿部参数作为所述目标腿部的标定腿部参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，M大于或等于2；所述获取与所述足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，包括：获取M帧与所述目标腿部的标记点对应的点云数据，所述目标腿部的标记点对应的反射强度满足第一预设条件；所述获取与所述第一位置数据对应的第二位置数据，包括：获取与M帧所述点云数据各自对应的第二位置数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个所述第二位置数据对应一个时间戳；所述足式机器人按照预设路径移动；所述获取M帧与所述目标腿部的标记点对应的点云数据，包括：
在所述足式机器人按照所述预设路径移动的过程中获取M帧与所述目标腿部的标记点对应的点云数据，每帧所述点云数据对应一个时间戳；所述获取与M帧所述点云数据各自对应的第二位置数据，包括：获取与每帧所述点云数据的时间戳一致的第二位置数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取与每帧所述点云数据的时间戳一致的第二位置数据，包括：获取所述目标腿部的标记点与每帧所述点云数据的时间戳一致的关节转动数据；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：