一种基于机器人的垃圾桶满溢检测方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于机器人的垃圾桶满溢检测方法，S1，获取包含有垃圾桶的图片；S2，对包含有垃圾桶的图片进行垃圾桶检测获取垃圾桶的位置；并根据所述垃圾桶的位置将所述垃圾桶裁剪出来以获得目标图；S3，将所述目标图与参考图进行差分以获取前景掩码图；S4，遍历前景掩码图得到前景区域的前景框；使用所述前景框对所述参考图和目标图进行裁剪，并分别将裁剪后的图片输入到预先训练好的特征神经网络进行垃圾桶满溢的判断。本发明专利技术方法，首先使用差分的方式计算参考图以及拍摄的目标图以获取前景图像，并仅以的使用前景图像对比的方法来检测是否满溢，使得本发明专利技术的方法鲁棒性更强，检出率和正确性更高，极大的提高了整体检测方法的普适性。测方法的普适性。测方法的普适性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的垃圾桶满溢检测方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体来说，涉及一种基于机器人的垃圾桶满溢检测方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]在园区或者商场公园等场景，通常会，通常会存在垃圾桶满溢的情况，如果长时间不对垃圾桶进行清理，这既影响整体园区和公园的整体容貌，也会滋生细菌病毒，有害人民的身心健康。目前常对于垃圾桶满溢的判断常用：使用固定摄像头加上深度学习的方式检测特定的垃圾桶：该方案通常是使用两阶段的方式对满溢进行判断。首先对垃圾桶进行目标检测，然后对检测后的目标进行分类器的分类，判别图片中的垃圾桶是否为满溢的状态。但是该方案有几个缺点：摄像头固定导致业务的覆盖率不高；算法对垃圾桶的种类有固定的要求，必须是某种固定种类的垃圾桶，而现实中垃圾桶的种类是很庞大的甚至难以枚举；由于使用分类器的方式，这需要大量的数据去对模型进行优化，否则模型的效果会很差。这些也就导致了这种方案只能解决特定场景的特定需求，具有比较强的局限性。此外还有使用特定的装置进行检测：该方案是使用特殊的硬件装置，例如激光测距传感器或者特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的垃圾桶满溢检测方法，其包括如下步骤：S1，获取包含有垃圾桶的图片；S2，对包含有垃圾桶的图片进行垃圾桶检测获取垃圾桶的位置；并根据所述垃圾桶的位置将所述垃圾桶裁剪出来以获得目标图p_t；S3，将所述目标图与参考图进行差分以获取前景掩码图；S4，遍历前景掩码图得到前景区域的前景框；使用所述前景框对所述参考图和目标图进行裁剪，并分别将裁剪后的图片输入到预先训练好的特征神经网络进行垃圾桶满溢的判断。2.根据权利要求1所述的方法，所述参考图为事先选择一幅没有满溢的垃圾桶图片或机器人拍摄的第一帧图片。3.根据权利要求2所述的方法，在步骤S2中还包括：在包含有垃圾桶的图片是第一帧图片时，对包含有垃圾桶的图片进行垃圾桶检测获取垃圾桶的位置；并根据所述垃圾桶的位置将所述垃圾桶裁剪出来一获得参考图p_r。4.根据权利要求3所述的方法，在步骤S2中还包括：使用图像对齐的方法对目标图p_t进行校正，将目标图p_t对齐到参考图p_r片上，记为对齐后的目标图p_t_align。5.根据权利要求3所述的方法，所述步骤S4具体为：遍历前景掩码图得到包含前景区域的最大AABB包围盒框作为前景框；使用所述前景框对所述参考图和目标图进行裁剪，并分别将裁剪后的图片输入到特征神经网络进行图片的特征提取以获得参考图的特征向量f_r，目标图的特征向量f_t，对f_r，f_t进行点乘操...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振轩，柏林，刘彪，舒海燕，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：