图像分割方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种图像分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像；基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像，其中，所述图像分割模型包括至少一个残差层；根据所述目标分割图像控制所述车辆进行泊车。解决了图像处理的效果较差的问题，取到了提高图像分割效果的有益效果。到了提高图像分割效果的有益效果。到了提高图像分割效果的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
图像分割方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像分割方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车持有量的增加，城市泊车位越发狭小，泊车环境越发复杂。自动泊车系统的出现，可帮助用户实现自动泊车，车辆抵达停车场后，驾驶员可直接下车，汽车可自行寻找合适车位泊车。
[0003]自动泊车系统所包含的图像处理系统，通常不对获取的图像数据进行分割处理，即使对于所获取的图像数据进行分割处理，但采用的方法一般是灰度阈值分割，直方图分割等方法，虽然图像分割处理速度较快，但分割效果十分不佳。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种图像分割方法、装置、设备及存储介质，以解决图像处理的效果较差的问题，提高图像分割效果。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种图像分割方法，包括：
[0006]获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像；
[0007]基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像，其中，所述图像分割模型包括至少一个残差层；
[0008]根据所述目标分割图像控制所述车辆进行泊车。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种图像分割装置，包括：
[0010]图像获取模块，用于获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像；
[0011]图像分割模块，用于基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像，其中，所述图像分割模型包括至少一个残差层；
[0012]泊车控制模块，用于根据所述目标分割图像控制所述车辆进行泊车。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的图像分割方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的图像分割方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像；基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像，其中，所述图像分割模型包括至少一个残差层；根据所述目标分割图像控制所述车辆进行泊车，能够在倒车的过程中，自动实现图像的精准分割，解决了图像处理的效果较差的问题，取到了提高图像分割效果的有益效果。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种图像分割方法的流程示意图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种图像分割方法的流程示意图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种图像分割方法的可选实例的流程示意图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种图像分割方法的可选实例的图像分割模型的结构示意图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例二提供的另一种图像分割方法的可选实例的图像分割模型中残差层的结构示意图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种图像分割装置的结构示意图；
[0027]图7是实现本专利技术实施例的图像分割方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“初始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供了一种图像分割方法的流程示意图。本实施例可适用
于图像处理情况，该方法可以由图像分割装置来执行，该图像分割装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该图像分割装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0032]S110、获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像。
[0033]其中，车辆的倒车影像可以理解为车辆进行倒车过程中的影像，可以基于车辆的倒车影像获取车辆的倒车路径周围的环境信息，例如：周围车辆、路面警示线以及障碍物等。目标视频帧可以理解为车辆的倒车影像中按照预设选取规则选中的视频帧，视频帧可以是静止的画面图像。待处理图像可以理解为等待处理的视频帧图像。示例性地，预设选取规则可以是选取倒车影像中的每一帧，或者，每间隔第一预设数量的视频帧选取第二预设数量的视频帧，又或者，每间隔预设时长选取第三预设数量的视频帧。可选地，第一预设数量、第二预设数量和第三预设数量均可以按照实际需求进行设置，在此并不对其具体数值进行限定。
[0034]具体的，当车辆进行泊车时，可以通过安装在车辆上的多媒体设备获取车辆的倒车影像。获取倒车影像对应的多帧视频帧，按照预设选取规则选取出目标视频帧，将目标视频帧按照预设处理方式进行处理后，得到处理后的至少一张目标处理图像。其中，预设处理方式可以包括但不限于：图像尺寸调整、图像分辨率调整、图像滤波处理以及图像锐化处理等处理方式中的至少一种。可选的，所述对所述待处理图像进行处理，包括：对所述待处理图像的图像分辨率进行调整。对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像分割方法，其特征在于，包括：获取车辆的倒车影像中的目标视频帧作为待处理图像，对所述待处理图像进行处理，得到至少一张目标处理图像；基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像，其中，所述图像分割模型包括至少一个残差层；根据所述目标分割图像控制所述车辆进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行处理，包括：对所述待处理图像的图像分辨率进行调整；和/或，对所述待处理图像进行滤波处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像的图像分辨率进行滤波处理，包括：基于多个Gabor滤波器分别对所述待处理图像进行处理，得到多张初始滤波图像，基于多张所述初始滤波图像确定至少一张目标处理图像，其中，不同Gabor滤波器对应的尺度和/或方向不同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多张所述初始滤波图像确定至少一张目标处理图像，包括：针对每张所述初始滤波图像，将所述初始滤波图像作为目标处理图像，或者，基于高斯低通滤波器对所述初始滤波图像进行滤波处理，得到目标处理图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一张所述目标处理图像和预先训练的图像分割模型，确定所述待处理图像的目标分割图像包括：在存在多张所述目标处理图像的情况下，分别将每张所述目标处理图像输入至预先训练完成的图像分割模型中，得到与每张所述目标处理图像对应的初步分割图像；将多张所述目标处理图像对应的初步分割图像进行图像融合，得到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董昊，刘朝阳，吴明哲，徐雷，李卓潼，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：