本发明专利技术公开了连接IROS与ROS的桥接工具以及实现IROS与ROS的通信方法，属于机器人技术领域，本发明专利技术要解决的技术问题为如何打通IROS节点与ROS节点的数据通道，实现分步迁移，提高大工程排查和排除故障的效率，采用的技术方案为：该桥接工具采用一个普通的IROS节点irosbridge，启动时，irosbridge在IROS中注册，通过IROS提供的接口实现对消息队列、服务以及参数服务器的访问；irosbridge包括，通讯模块一，用于实现与IROS端普通节点的通讯；通讯模块二，用于完成与ROS端rosbridge的通讯；转换模块，用于实现JSON与二进制数据的数据格式的转换。转换。转换。
【技术实现步骤摘要】
连接IROS与ROS的桥接工具及实现通信的方法
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体地说是一种连接IROS与ROS的桥接工具及实现通信的方法。
技术介绍
[0002]机器人操作系统ROS(Robot Operating System，机器人操作系统，以下简称ROS)是如今市面上比较流行的机器人开发软件，但作为一个次级操作系统，其在运行时存在着较多的问题，例如数据安全性得不到有效保障、实时性较差以及过分依赖master节点等，导致其在工业领域无法得到广泛应用。目前正在开发的IROS(Intelligent Robot OS，智能机器人操作系统，以下简称IROS)操作系统有效地解决ROS的这些问题，其稳定性、实时性安全性都超过了ROS。
[0003]IROS是一个智能机器人操作系统，安装简单，兼容各种常见系统。搭载有IROS的机器人可以集成多种路径规划和导航算法，同时由于其数据传输的实时性和安全性，保证了机器人能在各种不同工况下安全高效地运行。
[0004]在上层应用从ROS向IROS迁移的过程中，由于IROS与ROS无法完成直接通讯，往往需要将整个项目完全迁移后才能进行测试运行，这对于大型项目来说，一旦出现问题，很难定位问题位置，开发和测试人员需要花费很长时间去排查和解决问题，非常麻烦。
[0005]故如何打通IROS节点与ROS节点的数据通道，实现分步迁移，提高大工程排查和排除故障的效率是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的技术任务是提供一种连接IROS与ROS的桥接工具及实现通信的方法，来解决如何打通IROS节点与ROS节点的数据通道，实现分步迁移，提高大工程排查和排除故障的效率的问题。
[0007]本专利技术的技术任务是按以下方式实现的，一种连接IROS与ROS的桥接工具，该桥接工具采用一个普通的IROS节点irosbridge，启动时，irosbridge在IROS中注册，通过IROS提供的接口实现对消息队列、服务以及参数服务器的访问；irosbridge包括，
[0008]通讯模块一，用于实现与IROS端普通节点的通讯；
[0009]通讯模块二，用于完成与ROS端rosbridge的通讯；
[0010]转换模块，用于实现JSON与二进制数据的数据格式的转换。
[0011]作为优选，通讯模块二的工作过程具体如下：
[0012](1)、irosbridge是一个websocket客户端，在启动时，irosbridge会向rosbridge发送连接请求；
[0013](2)、连接成功后，遵循ROS的数据通讯协议，以JSON的形式实现数据交换；其中，由于rosbridge本身的功能就是为了实现非ROS系统和ROS系统的交互，也就实现了irosbridge与ROS系统及系统中节点的数据通讯。
[0014]更优地，转换模块的工作过程具体如下：
[0015](1)、IROS中的数据反射机制通过根据消息、服务及参数的名称构建具体的消息类型，并通过统一接口实现向二进制数据和JSON的转换；
[0016](2)、基于数据反射机制，irosbridge实现IROS端二进制数据与ROS端JSON数据的通讯。
[0017]更优地，ROS端的应用迁移到IROS端时，分批次将ROS端迁移至IROS端并进行测试，通过irosbridge的帮助，每次迁移均能够进行测试，而不必再等到项目全部迁移完成后再测试，提高了迁移效率。
[0018]一种基于上述的连接IROS与ROS的桥接工具实现IROS与ROS的通信方法，该方法具体如下：
[0019]irosbridge启动时，加载用户的配置文件；其中，用户的配置文件包括IROS端与ROS端需要桥接的话题和服务名称及类型；
[0020]检查ROS的启动情况并在IROS中注册为一个普通的节点；
[0021]向已经启动的rosbridge发起连接请求，直到建立起连接为止；
[0022]根据配置文件中的话题和消息信息，一方面在IROS端建立起对应的消息发布者或订阅者、服务端或者客户端，另一方面向rosbridge发送相应的JSON数据，通知接下来可能会发生数据通讯的话题、服务名称及类型；
[0023]当IROS端的消息或者服务到来时，irosbridge通过IROS的反射机制，将数据转换成JSON格式，并通过端口发送至rosbridge，由rosbridge再发送到ROS端中；
[0024]当irosbridge收到来自rosbridge的JSON数据时，通过反射机制将数据转化成IROS识别的类型，并通过IROS接口发送至IROS端中。
[0025]作为优选，irosbridge启动前，正常启动IROS端、ROS端以及ROS端下的节点rosbridge；
[0026]irosbridge在成功加载配置文件后，建立起一个websocket客户端，并向ROS端的rosbridge发起连接请求，直至连接成功，IROS端和ROS端的通信依赖rosbridge发起的连接请求。
[0027]作为优选，irosbridge启动具体如下：
[0028]解析irosbridge配置文件；
[0029]建立起与rosbridge通讯的客户端并与该客户端建立连接，在收到irosbridge的连接请求时，建立连接；
[0030]向rosbridge发送发布指定服务的JSON数据，收到服务和消息的JSPN指令建立起对应的服务的服务端、客户端话题的订阅者以及发布者；
[0031]建立起相应的服务的服务端、客户端话题的订阅者以及发布者；
[0032]Irosbridge等待数据来临。
[0033]更优地，irosbridge配置文件具体内容如下：
[0034]ROS端发布话题，IROS端订阅话题；
[0035]ROS端请求服务，IROS端发布服务；
[0036]IROS端发布话题，ROS端订阅话题；
[0037]IROS端请求服务，ROS端发布服务。
[0038]一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器；
[0039]其中，所述存储器上存储有计算机程序；
[0040]所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，使得所述至少一个处理器执行如上述的实现IROS与ROS的通信方法。
[0041]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如上述的实现IROS与ROS的通信方法。
[0042]本专利技术的连接IROS与ROS的桥接工具及实现通信的方法具有以下优点：
[0043](一)本专利技术的irosbridge能够打通IROS与ROS系统，实现两个系统间节点的通讯，从而可以实现ROS项目向IROS的分步迁移，提高了IROS用户的开发和测试效率；
[0044本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种连接IROS与ROS的桥接工具，其特征在于，该桥接工具采用一个普通的IROS节点irosbridge，启动时，irosbridge在IROS中注册，通过IROS提供的接口实现对消息队列、服务以及参数服务器的访问；irosbridge包括，通讯模块一，用于实现与IROS端普通节点的通讯；通讯模块二，用于完成与ROS端rosbridge的通讯；转换模块，用于实现JSON与二进制数据的数据格式的转换。2.根据权利要求1所述的连接IROS与ROS的桥接工具，其特征在于，通讯模块二的工作过程具体如下：(1)、irosbridge是一个websocket客户端，在启动时，irosbridge会向rosbridge发送连接请求；(2)、连接成功后，遵循ROS的数据通讯协议，以JSON的形式实现数据交换。3.根据权利要求1或2所述的连接IROS与ROS的桥接工具，其特征在于，转换模块的工作过程具体如下：(1)、IROS中的数据反射机制通过根据消息、服务及参数的名称构建具体的消息类型，并通过统一接口实现向二进制数据和JSON的转换；(2)、基于数据反射机制，irosbridge实现IROS端二进制数据与ROS端JSON数据的通讯。4.根据权利要求3所述的连接IROS与ROS的桥接工具，其特征在于，ROS端的应用迁移到IROS端时，分批次将ROS端迁移至IROS端并进行测试，通过irosbridge的帮助，每次迁移均能够进行测试。5.一种基于权利要求1
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4中任一项所述的连接IROS与ROS的桥接工具实现IROS与ROS的通信方法，其特征在于，该方法具体如下：irosbridge启动时，加载用户的配置文件；其中，用户的配置文件包括IROS端与ROS端需要桥接的话题和服务名称及类型；检查ROS的启动情况并在IROS中注册为一个普通的节点；向已经启动的rosbridge发起连接请求，直到建立起连接为止；根据配置文件中的话题和消息信息，一方面在IROS端建立起对应的消息发布者或订阅者、服务端或者客户端，另一方面向rosbridge发送相应的JSON数据，通知接下来会发生数据通讯的话题、服务名称及类型；当IROS端的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王召东，李朝铭，马辰，程瑶，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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