【技术实现步骤摘要】
机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质
[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质。
技术介绍
[0002]机器人(比如扫地机器人等)，是智能家用电器的一种。机器人在工作室时，可能会首先对其工作区域(比如扫地机器人的清扫区域)进行一次初始全局建图，并且保存工作区域的地图，以便后续根据地图在工作区域内进行工作。保存的地图还可以通过APP(application，应用)等方式直观地呈现于用户。现有技术中，针对一些特定环境，例如面积较大的楼层、图书馆或教堂等，机器人由于硬件的制约无法将该特定环境的所有区域建立在一张地图内，而是需要首先建立一张地图，之后将机器人搬到未建图的区域再重新进行一次全局建图生成第二张地图。若生成第二张地图后，该区域内依然存在未建图的区域，则需要再次将扫地机器人搬到未建图的区域再重新进行一次全局建图生成第三张地图。但是，上述多次建立的多张地图之间无法准确区分是否存在重复覆盖或遗漏的区域，也无法将清扫区域准确的呈现于用户查看，如此将会导致建立的地图精度差。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人地图扩展方法，其特征在于，包括：获取机器人在待建图区域内建图得到的初始地图，所述初始地图为所述待建图区域内的第一区域所对应的地图；确定位于所述初始地图边缘的所有第一延边线；从所有所述第一延边线中确定距离所述机器人最近的第一扩展边线，所述第一扩展边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡；控制所述机器人在所述第一扩展边线背离所述初始地图一侧的第一扩展区域扫描建图，生成第一扩展地图。2.如权利要求1所述的机器人地图扩展方法，其特征在于，所述从所有所述第一延边线中确定距离所述机器人最近的第一扩展边线，包括：将所述初始地图的所有所述第一延边线上与所述机器人的当前坐标点距离最近的点确定为第一起始点，并将所述第一起始点所属的所述第一延边线记录为第一目标边线；控制机器人在预设方向上沿所述第一目标边线行驶，并朝向所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧进行扫描，获取第一障碍物数据；根据所述第一障碍物数据确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡；在确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡时，将所述第一目标边线确定为第一扩展边线。3.如权利要求2所述的机器人地图扩展方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物数据确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡之后，还包括：在确定所述第一目标边线上背离所述初始地图的一侧全部被障碍物阻挡时，在除所述第一目标边线之外的其它所有所述第一延边线中，将与所述机器人的最新坐标点距离最近的点确定为第二起始点，并将所述第二起始点所属的所述第一延边线记录为第二目标边线；控制机器人在预设方向上沿所述第二目标边线行驶，并朝向所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧进行扫描，获取第二障碍物数据；根据所述第二障碍物数据确定所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡；在确定所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡时，将所述第二目标边线确定为第一扩展边线。4.如权利要求1所述的机器人地图扩展方法，其特征在于，所述生成第一扩展地图之后，还包括：确定位于合并地图边缘的所有第二延边线；所述合并地图由所述第一扩展地图与所述初始地图合并；从所有所述第二延边线中确定距离所述机器人最近的第二扩展边线；所述第二扩展边线背离所述合并地图的一侧并未全部被障碍物阻挡；控制所述机器人在所述第二扩展边线背离所述合并地图一侧的第二扩展区域扫描建图，生成第二扩展地图。5.如权利要求1所述的机器人地图扩展方法，其特征在于，所述控制所述机器人在所述
第一扩展边...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文，王为举，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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