通用校准目标、运载工具、用于校准传感器的方法和介质技术

本发明专利技术涉及通用校准目标、运载工具、用于校准传感器的方法和介质。描述了用于通用校准目标的技术。通用校准目标包括核心和外主体。核心是与第一显著属性相关联的核心。外主体与第二显著属性相关联。第一显著属性和第二显著属性被配置为通过传感器模态来观察，并且第一显著属性和第二显著属性与运载工具的至少一个传感器相对应。个传感器相对应。个传感器相对应。

【技术实现步骤摘要】
通用校准目标、运载工具、用于校准传感器的方法和介质


[0001]本说明书一般涉及通用校准目标和校准空间。

技术介绍

[0002]自主运载工具使用传感器数据来导航和了解周围环境。校准传感器以补偿传感器测量中的不准确性。各传感器的校准可以使用不同的校准目标。作为结果，用于校准的目标的数量与要校准的传感器的数量成正比。此外，发生校准处的空间的条件可能妨碍校准处理。

技术实现思路

[0003]一种通用校准目标装置，包括：核心，其与第一显著属性相关联；以及外主体，其与第二显著属性相关联，其中，所述第一显著属性和所述第二显著属性被配置为通过传感器模态来观察，并且所述第一显著属性和所述第二显著属性与运载工具的至少一个传感器相对应。
[0004]一种运载工具，包括：第一传感器；第二传感器；至少一个计算机；以及存储器，其存储指令，所述指令在由所述至少一个计算机执行时使所述至少一个计算机进行操作，所述操作包括：通过所述第一传感器来检测用于校准所述第一传感器的通用校准目标的第一显著属性；通过所述第二传感器来检测用于校准所述第二传感器的所述通用校准目标的第二显著属性；以及响应于通过所述第一传感器和所述第二传感器的检测，使用通过观察所述通用校准目标而捕获的数据在同一轮校准期间同时校准所述第一传感器和所述第二传感器。
[0005]一种用于校准传感器的方法，包括：通过所述第一传感器来检测用于校准所述第一传感器的通用校准目标的第一显著属性；通过所述第二传感器来检测用于校准所述第二传感器的所述通用校准目标的第二显著属性；以及通过控制电路，响应于通过所述第一传感器和所述第二传感器的检测，使用通过观察所述通用校准目标而捕获的数据在同一轮校准期间校准所述第一传感器和所述第二传感器。
[0006]一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于由第一装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述第一装置进行上述的方法。
附图说明
[0007]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0008]图2示出示例“云”计算环境。
[0009]图3示出计算机系统。
[0010]图4示出自主运载工具的示例架构。
[0011]图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
[0012]图6示出LiDAR系统的示例。
[0013]图7示出操作中的LiDAR系统。
[0014]图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。
[0015]图9A是通用校准目标核心的图示。
[0016]图9B是通用校准目标核心和外主体的图示。
[0017]图10是通用校准目标的图示。
[0018]图11是具有应用到外主体的表面的涂料或材料的通用校准目标的图示。
[0019]图12是具有应用到外主体的表面的图案或颜色的通用校准目标的截面。
[0020]图13是通用校准目标的图示。
[0021]图14是校准空间的图示。
[0022]图15是具有沿着路径的多个通用校准目标的校准空间的图示。
[0023]图16是校准过程生命周期的图示。
[0024]图17是校准房间中的多个校准目标的图示。
[0025]图18是用于使用通用校准目标进行通用校准的处理的处理流程图。
具体实施方式
[0026]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，本专利技术可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。
[0027]在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0028]此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或多于两个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0029]现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0030]下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该
标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
[0031]1.总体概述
[0032]2.系统概述
[0033]3.AV架构
[0034]4.AV输入
[0035]5.通用校准目标
[0036]6.校准空间/房间
[0037]7.通用校准处理
[0038]总体概述
[0039]校准目标一般至少部分地基于该校准目标的可由相应传感器根据传感器模态检测到的显著属性(salient properties)而被选择。机器人平台(诸如自主运载工具)可以具有用于实现机器人功能的多个传感器。各传感器与至少一个传感器模态相关联并观察校准目标的显著属性，其中与观察相关联的目标数据由传感器捕获或量化。因此，校准目标的显著属性是基于显著属性利用一个或多于一个传感器模态的可能性而选择或设计的。在校准期间，各传感器观察一个或多于一个目标，并且来自观察的捕获数据被记录以确定与传感器相关联的内部和外部校准参数。传感器的校准能够实现传感器的准确且精确的操作。通用校准目标将各自对应于一个或多于一个传感器模态的多个不同显著属性融合成单个通用校准目标。在验证期间，传感器观察一个或多于一个目标以捕获被与预期数据值进行比较以验证传感器的恰当操作的数据。在一些实例中，校准发生在被设计用于完全传感器校准和验证的校准房间中，以适应操作移动机器人大型队列的校准需求。
[0040]通用校准目标的一些优点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通用校准目标，包括：核心，其与第一显著属性相关联；以及外主体，其与第二显著属性相关联，其中，所述第一显著属性和所述第二显著属性被配置为通过传感器模态来观察，并且所述第一显著属性和所述第二显著属性与运载工具的至少一个传感器相对应。2.根据权利要求1所述的通用校准目标，其中，所述第一显著属性和所述第二显著属性是基于相应传感器模态而选择的。3.根据权利要求1或2所述的通用校准目标，其中，所述第一显著属性或所述第二显著属性与多个传感器相对应。4.根据权利要求1、2或3所述的通用校准目标，其中，所述核心包括雷达反射器。5.根据权利要求1、2、3或4所述的通用校准目标，其中，所述外主体包括泡沫塑料外主体。6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的通用校准目标，其中，所述外主体能够相对于所述核心扩展。7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的通用校准目标，其中，所述外主体的表面包括用以校准照相机的图案或颜色。8.根据权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的通用校准目标，其中，所述运载工具观察所述目标并校准所述至少一个传感器，其中，所述校准在没有环境或噪声因素的情况下发生。9.一种运载工具，包括：第一传感器；第二传感器；至少一个计算机；以及存储器，其存储指令，所述指令在由所述至少一个计算机执行时使所述至少一个计算机进行操作，所述操作包括：通过所述第一传感器来检测用于校准所述第一传感器的通用校准目标的第一显著属性；通过所述第二传感器来检测用于校准所述第二传感器的所述通用校准目标的第二显著属性；以及响应于通过所述第一传感器和所述第二传感器的检测，使用通过观察所述通用校准目标而捕获的数据在同一轮校准期间同时校准所述第一传感器和所述第二传感器。10.根据权利要求9所述的运载工具，其中，所述操作包括使所述运载工具沿着校准路径行驶，其中，所述校准路径包括多个通用校准目标。11.根据权利要求9或10所述的运载工具，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：