用于自动驾驶车辆的仿真方法和控制自动驾驶车辆的方法技术

本公开涉及一种用于自动驾驶车辆的仿真方法和控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。用于自动驾驶车辆的仿真的方法包括：获取所述自动驾驶车辆的当前状态信息；基于所述当前状态信息进行仿真，以获取用于所述自动驾驶车辆的预测信息；以及向所述自动驾驶车辆发送所述预测信息。测信息。测信息。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的仿真方法和控制自动驾驶车辆的方法


[0001]本公开涉及智能交通领域，特别涉及自动驾驶的仿真和控制技术，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的仿真方法、控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，通过车辆的处理能力可以实现用于自动驾驶的定位模块、感知模块、决策模块、控制模块等模块的功能。可以使用数字孪生查看实时的城市交通情况、对历史交通情况进行回归测试。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的仿真的方法，包括：获取所述自动驾驶车辆的当前状态信息；基于所述当前状态信息进行仿真，以获取用于所述自动驾驶车辆的预测信息；以及向所述自动驾驶车辆发送所述预测信息。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：向云端仿真系统发送所述自动驾驶车辆的当前状态信息；获取所述云端仿真系统基于所述当前状态信息进行仿真得到的预测信息；以及基于所述预测信息生成用于所述自动驾驶车辆的控制信息。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的仿真的装置，包括：获取单元，配置成获取所述自动驾驶车辆的当前状态信息；仿真单元，配置成基于所述当前状态信息进行仿真，以获取用于所述自动驾驶车辆的预测信息；以及发送单元，配置成向所述自动驾驶车辆发送所述预测信息。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括；发送单元，配置成向云端仿真系统发送所述自动驾驶车辆的当前状态信息；获取单元，配置成获取所述云端仿真系统基于所述当前状态信息进行仿真得到的预测信息；以及控制单元，配置成基于所述预测信息生成用于所述自动驾驶车辆的控制信息。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括如前所述用于控制自动驾驶车辆的装置。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有指令，该指令当被至少一个处理器执行时使至少一个处理器执行本公开所述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开所述的方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所述的方法。
[0012]根据本公开的一个或多个实施例，通过获取车辆的实时状态，可以基于车辆实时状态进行仿真并向车辆提供用于未来一段时间的超实时仿真的预测结果。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0015]图1示出根据示例性实施例的应用场景100的示意图；
[0016]图2示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的仿真的方法的流程图；
[0017]图3示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图；
[0018]图4示出了根据本公开的实施例的应用场景示例性的场景图；
[0019]图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆执行的操作的示例性的过程；
[0020]图6示出了根据本公开的实施例的由部署在云端服务器的云端仿真系统执行的操作的示例性的过程；
[0021]图7A示出了根据本公开的实施例的示例性的自动驾驶过程；
[0022]图7B示出了根据本公开的实施例的另一种示例性的自动驾驶过程；
[0023]图8示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的仿真的装置的示例性框图；
[0024]图9示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置的示例性框图；以及
[0025]图10是示出能够应用于示例性实施例的示例性计算设备的结构框图。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0027]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0028]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0029]在自动驾驶领域，为了提升自动驾驶系统的性能，可以通过提升单个车辆的处理能力，用更高的算力去提升定位模块、感知模块、决策模块、控制模块等模块的性能。然而，单个车辆的算力资源的提升始终是很有限的，这些有限的资源都要用于提供当前环境下车辆运行的计算，而没有多余的算力同时用于实时仿真、超实时仿真，因此就无法预测自动驾驶过程中未来一段时间(如几秒)后可能出现问题。
[0030]在城市交通领域可以数字孪生技术能够用来查看实时的城市交通情况、对历史交通情况进行回归测试等，但也不能针对单个智能车辆预测未来一段时间内的环境变化会出现什么样的问题。
[0031]为了解决上述问题，本公开的实施例提供了一种新的用于自动驾驶车辆的仿真的方法以及控制自动驾驶车辆的方法。下文中将结合附图描述本公开的原理。
[0032]图1示出根据示例性实施例的应用场景100的示意图。如图1所示，该应用场景100可以包括车辆110(如图1中示出的车辆)、网络120、服务器130以及数据库140。其中，车辆110可以搭载有用于自动驾驶的电子系统。
[0033]车辆110可以耦接到各种传感器，如卫星定位传感器(例如GPS、北斗系统等)、速度传感器、惯性传感器(如加速度传感器和/或陀螺仪)、方向传感器、激光传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的仿真的方法，包括：获取所述自动驾驶车辆的当前状态信息；基于所述当前状态信息进行仿真，以获取用于所述自动驾驶车辆的预测信息；以及向所述自动驾驶车辆发送所述预测信息。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述当前状态信息包括以下至少一种：车辆状态信息、环境信息、模块运行状态信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述当前状态信息进行仿真包括：响应于接收到所述自动驾驶车辆发送的仿真请求，在至少映射有所述当前状态信息的仿真环境中执行所述仿真，以预测所述自动驾驶车辆的优化参数或所述自动驾驶车辆在未来预定时段的驾驶状态。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述仿真请求包括以下至少一种：所述自动驾驶车辆周期性发送的仿真请求；所述自动驾驶车辆处于特定驾驶状态时所主动发送的仿真请求。5.如权利要求3所述的方法，其中，所述仿真请求包括仿真类型参数，所述仿真类型参数指示所述仿真是预警仿真和参数优化仿真中的至少一者。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述预警仿真得到的预测信息包括所述自动驾驶车辆未来的预定时间段内的预测驾驶状态，以及所述参数优化仿真得到的预测信息包括用于所述自动驾驶车辆的优化参数。7.如权利要求6所述的方法，其中，所述仿真请求包括指示所述仿真是参数优化仿真的仿真类型参数，执行所述仿真包括：并行地运行多个至少映射有所述当前状态信息的仿真环境，其中每个仿真环境使用不同的仿真参数；以及基于各个仿真环境得到的仿真结果，确定所述优化参数。8.如权利要求7所述的方法，其中，所述优化参数包括以下各项中的至少一项：用于所述自动驾驶车辆的感知模块的参数、用于所述自动驾驶车辆的规划模块的参数、以及用于所述自动驾驶车辆的控制模块的参数。9.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：向云端仿真系统发送所述自动驾驶车辆的当前状态信息；获取所述云端仿真系统基于所述当前状态信息进行仿真得到的预测信息；以及基于所述预测信息生成用于所述自动驾驶车辆的控制信息。10.如权利要求9所述的方法，其中，所述当前状态信息包括车辆状态信息、环境信息、模块运行状态信息。11.如权利要求9所述的方法，其中，获取所述云端仿真系统基于所述当前状态信息进行仿真得到的预测信息包括：周期性地或基于所述当前状态信息向所述云端仿真系统发送仿真请求；以及接收所述云端仿真系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨浩承，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：