本申请实施例提供一种起重机制动系统的控制方法、系统及装置，属于工程机械技术领域。本发明专利技术通过当起重机动作卷扬时，根据当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；最后根据此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间，避免了制动冲击或卷扬溜钩，提高了卷扬制动器使用寿命。对参数的修正不需要专业人员现场进行调试设置就能实现，操作简单，降低了服务成本。降低了服务成本。降低了服务成本。
【技术实现步骤摘要】
起重机制动系统的控制方法、系统及装置
[0001]本申请涉及工程机械
，具体涉及一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。
技术介绍
[0002]随着控制技术的发展及吊装安装就位精度要求的提高，起重机操控性和效率不断朝着越来越高的方向发展。当进行吊装时，卷扬启停环节的卷扬制动在不同温度条件、不同载荷条件下，采用固定延时参数，卷扬比例阀可能出现的制动冲击和卷扬遛钩等情况。如何实现卷扬制动系统的自适应控制，提升控制系统的智能性，安全性，高效性，成为研究的热题。
[0003]现有的控制系统，程序设置起升、下降、开启、关闭设定固定参数进行时序控制，参数大小靠经验值，通过专业技术人员对其参数进行调整设置，然而，现有卷扬制动阀控制逻辑单一，无法在不同工况条件下实现最优时间点开启与关闭的卷扬制动器；在不同环境和系统性能下，需求参数不相同，从而造成制动冲击或卷扬溜钩问题，缩短卷扬制器使用寿命，严重影响车辆使用，参数调整需专业人员现场进行调试设置，增加服务成本。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的是提供一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种起重机制动系统的控制方法，包括：
[0006]当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
[0007]根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
[0008]根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。
[0009]在本申请实施例中，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：
[0010]根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；
[0011]根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制
动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。
[0012]在本申请实施例中，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；
[0013]所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
[0014]根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；
[0015]根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；
[0016]根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
[0017]在本申请实施例中，所述根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
[0018]根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；
[0019]根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
[0020]在本申请实施例中，还包括：
[0021]A1：获取卷扬制动标定命令；
[0022]A2：根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作；
[0023]A3：根据手柄卷扬动作，判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象，若有，则执行A4；若没有，则执行A6；
[0024]A4：生成并展示提示信息给用户；
[0025]A5：重新获取用户输入的卷扬制动时间参数值，并执行A2；
[0026]A6：记录当前动作时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间，以作为标定时的参数信息，记录当前卷扬制动时间参数值作为标定时设定的延时参数。
[0027]在本申请实施例中，所述根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前制动阀启停参数进行修正，以控制制动阀开关延时之后，还包括：
[0028]判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转，若是，则获取瞬间冲击高压大小和反转加速度，并根据所述瞬间冲击高压大小和反转加速度，生成延时比例系数修改提示信息；若否，则结束。
[0029]本申请第二方面提供一种起重机制动系统的控制系统，用于实现第一方面中任一项所述的起重机制动系统的控制方法，包括控制单元、温度传感器、卷扬起压力传感器、卷扬编码器和卷扬制动阀；
[0030]所述温度传感器，用于获取当前液压油温度，并发送至所述控制单元；上述温度传感器可以实时采集液压油温度，控制单元根据接收到的液压油温度计算出当前起重机液压
系统工作温度。
[0031]所述卷扬起压力传感器，用于获取前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，并发送至所述控制单元；上述卷扬起压力传感器可以实时采集卷扬起升时压力。
[0032]所述控制单元，用于对开关制动阀进行记数，得到当前制动阀开关次数，并根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，并发送至所述卷扬制动阀。
[0033]本申请第三方面提供一种起重机制动系统的控制装置，所述起重机制动系统的控制装置包括：
[0034]信息获取模块，用于当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
[0035]延时参数值计算模块，用于根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
[0036]制动阀启停参本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种起重机制动系统的控制方法，其特征在于，所述起重机制动系统的控制方法包括：当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：田炯明，赵焜煜，郑保密，刘永赞，曹宇，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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