一种电子空气悬架控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种电子空气悬架控制方法、装置、设备、介质，该方法包括：获取车辆行进方向前方路面的点云数据；基于所述路面的点云数据获取所述路面的路面特征，所述路面特征包括所述路面的凹凸类型和凹凸程度，根据所述凹凸类型确定所述车辆电子空气悬架的调节方向，根据所述凹凸程度确定所述车辆电子空气悬架的调节高度；基于所述调节方向和所述调节高度，调节所述车辆电子空气悬架。这样可以预测车辆前进方向上前方路面的情况，做到在车辆到达凸起或凹陷处时，随着悬架的高度变化同步调整电子空气悬架的高度，尽可能减小调整不同步导致的颠簸感，提升车辆的舒适度。提升车辆的舒适度。提升车辆的舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种电子空气悬架控制方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，具体涉及一种电子空气悬架控制方法及装置。

技术介绍

[0002]车辆电子空气悬架是一种车辆减震系统，通常是通过控制安装在车身与车轮之间的悬架的高度来调整车轮的高度，维持车身保持同一水平线，实现减震的目的。
[0003]现有车辆电子空气悬架的工作方式是首先通过在车辆电子空气悬架上安装车身高度传感器，在车身高度发生变化时，利用所述车身高度传感器获取车身高度变化信息，再把所述车身高度变化信息传递给控制中心进行处理，获取车辆电子空气悬架的调节方向和调节高度，根据所述车辆电子空气悬架调节方向和调节高度发出调节指令，然后再按照所述调节指令对所述车辆电子空气悬架进行调节，进而实现车身高度的调节，以达到减震的目的，但是由于其是在车身高度发生变化后，才会执行车辆电子空气悬架的调节，导致其对车辆电子空气悬架的调节具有严重的滞后性，从而降低了车辆的舒适度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种电子空气悬架控制方法、装置、设备、介质，能够提前识别道路信息，实现对车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子空气悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行进方向前方路面的点云数据；基于所述路面的点云数据获取所述路面的路面特征，所述路面特征包括所述路面的凹凸类型和凹凸程度，根据所述凹凸类型确定所述车辆电子空气悬架的调节方向，根据所述凹凸程度确定所述车辆电子空气悬架的调节高度，所述凹凸类型与所述车辆电子空气悬架调节方向之间存在第一对应关系，所述凹凸程度与所述车辆电子空气悬架调节高度之间存在第二对应关系；基于所述调节方向和所述调节高度，调节所述车辆电子空气悬架。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行进方向前方路面的点云数据，包括：使用激光雷达传感器获取所述车辆行进方向前方路面的点云数据，所述点云数据包括所述路面特征点的三维坐标信息、回波次数、反射强度、颜色信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面的点云数据获取所述路面的路面特征之前，还包括：获取训练样本，所述训练样本包括样本路面的历史三维坐标信息、历史回波次数、历史反射强度、历史颜色信息，所述训练样本的样本标签为对应的所述样本路面的深度、高度、面积信息；通过所述训练样本训练得到路面模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面的点云数据获取所述路面的路面特征，包括：基于所述点云数据中的特征点的三维坐标信息、回波次数、反射强度、颜色信息利用所述路面模型获取所述路面的深度、高度、面积信息；基于所述深度、高度、面积信息获取所述路面特征，所述路面特征包括所述路面的凹凸类型和凹凸程度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述调节方向和所述调节高度，调节所述电子空气悬架，包括：基于所述凹凸程度获取所述车辆电子空气悬架的调节速率，基于所述调节速率获取所述车辆电子空气悬架完成调节所用第一时长；基于所述点云数据中的回波次数确...

【专利技术属性】
技术研发人员：代磊，宋延平，杨晓辉，罗兰，杨睿豪，鹿静，陈德玲，李雪英，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：