本实用新型专利技术属于飞行器技术领域，具体涉及一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，包括机身以及安装在机身四周的多个旋翼组件，所述机身的下端面固设有基座，且基座的下方安装有抓取组件和自平衡组件；所述抓取组件包括开设在基座下端面的多个控制接口以及连接在控制接口下方用于抓取物料的机械臂，所述控制接口包括一安装在基座中心处的B接口以及呈圆环状分布在B接口外侧的A接口、C接口、D接口和E接口，所述机械臂的顶端设置有用于与控制接口连接的插件。克服了现有技术的不足，通过可快速拆卸的机械臂与控制接口的连接，可以根据使用需求调整机械臂的位置和数量，更换机械臂的型号，有助于飞行机器人的推广。有助于飞行机器人的推广。有助于飞行机器人的推广。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂
[0001]本技术属于飞行器
，具体涉及一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂。
技术介绍
[0002]作业型飞行机器人是指在旋翼飞行机器人腹部安装抓取机构(通常由单个一自由度手臂、单个多自由度手臂、多个一自由度手臂或多个多自由手臂、可开闭的单自由度手爪或抓持器组成)，该型机器人系统能够在飞行过程中实施抓取、搬运、装配等任务，能进入人类无法涉足的危险环境完成相应操作，具有广泛的应用前景。
[0003]现有的作业型飞行机器人通常安装特定类型的抓取机构，即每种飞行机器人上只安装一种型号的手臂或手爪，这种设计极大地限制了现有作业型飞行机器人的工作领域，阻碍了该型机器人系统的应用推广。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，克服了现有技术的不足，通过可快速拆卸的机械臂与控制接口的连接，可以根据使用需求调整机械臂的位置和数量，更换机械臂的型号，有助于飞行机器人的推广。
[0005]为解决上述问题，本技术所采取的技术方案如下：
[0006]一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，包括机身以及安装在机身四周的多个旋翼组件，所述机身的下端面固设有基座，且基座的下方安装有抓取组件和自平衡组件；
[0007]所述抓取组件包括开设在基座下端面的多个控制接口以及连接在控制接口下方用于抓取物料的机械臂，所述控制接口包括一安装在基座中心处的B接口以及呈圆环状分布在B接口外侧的A接口、C接口、D接口和E接口，所述机械臂的顶端设置有用于与控制接口连接的插件。
[0008]进一步，所述机身内安装有处理器，所述处理器通过控制接口与机械臂连接，所述机身上安装有无线通讯模块，且处理器通过无线通讯模块与远程的控制终端无线连接。
[0009]进一步，所述控制接口的外侧嵌设有环状的电磁铁，所述控制接口连接有通电检测模块，所述处理器通过通电检测模块传回的信号控制电磁铁的启闭。
[0010]进一步，所述自平衡组件包括开设在基座下端面边缘处的多个调节槽、滑动连接在调节槽内的配重块，所述基座内安装有用于带动配重块沿着调节槽运动的驱动件，所述基座内安装有陀螺仪，所述处理器用于根据陀螺仪的信号控制对应驱动件的启闭。
[0011]进一步，所述驱动件为电动伸缩杆、驱动电机和电动滑台中的一种。
[0012]进一步，所述配重块的下端面安装有视觉模块，所述视觉模块通过导线与处理器连接。
[0013]本技术与现有技术相比较，具有以下有益效果：
[0014]本技术所述一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，通过可快速拆卸的机械臂与控制接口的连接，可以根据使用需求调整机械臂的位置和数量，更换机械臂的型号，有助于飞行机器人的推广；通过自平衡组件可以根据抓取时外界的力与力矩，自主进行适度调整，以应对抓取物形状不规则，或系统惯性变量变化较大时，减少对飞行器的影响。
附图说明
[0015]图1为一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂的结构示意图。
[0016]图2为一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂中基座的结构示意图。
[0017]图3为一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂中支撑座的结构示意图。
[0018]图中：1、机身；2、旋翼组件；3、基座；4、机械臂；5、配重块；6、视觉模块；7、无线通讯模块；8、调节槽；9、控制接口；10、电磁铁。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]如图1
‑
图3所示，本技术所述一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，包括机身1以及安装在机身1四周的多个旋翼组件2，机身1的下端面固设有基座3，且基座3的下方安装有抓取组件和自平衡组件；
[0021]抓取组件包括开设在基座3下端面的多个控制接口9以及连接在控制接口9下方用于抓取物料的机械臂4，控制接口9包括一安装在基座3中心处的B接口以及呈圆环状分布在B接口外侧的A接口、C接口、D接口和E接口，机械臂4的顶端设置有用于与控制接口9连接的插件。
[0022]机身1内安装有处理器，处理器通过控制接口9与机械臂4连接，机身1上安装有无线通讯模块7，且处理器通过无线通讯模块7与远程的控制终端无线连接。
[0023]控制接口9的外侧嵌设有环状的电磁铁10，控制接口9连接有通电检测模块，处理器通过通电检测模块传回的信号控制电磁铁10的启闭。
[0024]自平衡组件包括开设在基座3下端面边缘处的多个调节槽8、滑动连接在调节槽8内的配重块5，基座3内安装有用于带动配重块5沿着调节槽8运动的驱动件，基座3内安装有陀螺仪，处理器用于根据陀螺仪的信号控制对应驱动件的启闭；驱动件为电动伸缩杆、驱动电机和电动滑台中的一种；可以根据抓取时外界的力与力矩，通过陀螺仪和驱动件的配合自主进行适度调整，以应对抓取物形状不规则，或系统惯性变量变化较大时，减少对飞行器的影响。
[0025]配重块5的下端面安装有视觉模块6，视觉模块6通过导线与处理器连接；视觉模块6可采用双目、单目相机、小型激光雷达等设备，当进行不同种类和个数手臂安装时，为实现抓取作业时视觉信息完整，避免遮挡出现，视觉模块6安装在配重块5上，在自平衡的过程中
带动视觉模块6运动，扩展视觉模块6视觉范围。
[0026]综上，本技术所述一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，使用时根据需要抓取的物品可以实现一个、两个、三个、四个手臂的安装，一个手臂对应端口B；两个手臂对应端口A和C或D和E；三个手臂对应端口A+C+E、端口A+C+D、端口E+D+A、端口E+D+C以及四个手臂对应端口A+C+D+E。
[0027]在选择控制端口后将机械臂4与对应端口连接，插件与控制接口9连接后通电检测模块对其电流进行检测，确定连接后处理器控制对应电磁铁10启动，利用强磁力对机械臂4进行固定。
[0028]抓取时，视觉模块6对抓取位置进行感应，并将信号通过无线通讯模块7传输至控制终端，控制终端通过视觉信息控制飞行器的飞行位置和高度，然后控制机械臂4抓取；在抓取过程中陀螺仪对飞行器的重心位置进行监测，处理器根据重心位置控制驱动件带动对应的配重块5移动，从而调节飞行器的重心。
[0029]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，包括机身(1)以及安装在机身(1)四周的多个旋翼组件(2)，其特征在于：所述机身(1)的下端面固设有基座(3)，且基座(3)的下方安装有抓取组件和自平衡组件；所述抓取组件包括开设在基座(3)下端面的多个控制接口(9)以及连接在控制接口(9)下方用于抓取物料的机械臂(4)，所述控制接口(9)包括一安装在基座(3)中心处的B接口以及呈圆环状分布在B接口外侧的A接口、C接口、D接口和E接口，所述机械臂(4)的顶端设置有用于与控制接口(9)连接的插件。2.根据权利要求1所述的一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂，其特征在于：所述机身(1)内安装有处理器，所述处理器通过控制接口(9)与机械臂(4)连接，所述机身(1)上安装有无线通讯模块(7)，且处理器通过无线通讯模块(7)与远程的控制终端无线连接。3.根据权利要求2所述的一种自适应调节抓取的作业型飞行机器人机载手臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，
申请(专利权)人：泰州学院，
类型：新型
国别省市：
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