本发明专利技术提供了一种自动导航车综合检测装置，涉及导航车检测技术领域，采用的方案是：包括振动平台、龙门架以及模拟作业机械手，模拟作业机械手安装于龙门架的横梁并可进行移动，振动平台位于龙门架的两个立柱之间，龙门架能够移动，振动平台连接有振动动力机构，振动平台具有多个台面板，台面板的下部设置有悬挂机构，悬挂机构上安装有多个滚轮，台面板支撑在滚轮上，悬挂机构上连接有升降机构，升降机构能够驱动悬挂机构升降进而顶动台面板发生倾斜。本发明专利技术带来的效果是：足以应对绝大部分的特种AGV的额外工具的测试环境，可以有效的考验AGV对行驶环境、执行精准、自我判断、陷阱测试等一系列的连锁测试反应。试等一系列的连锁测试反应。试等一系列的连锁测试反应。
【技术实现步骤摘要】
一种自动导航车综合检测装置
[0001]本专利技术涉及导航车检测
，尤其涉及一种自动导航车综合检测装置。
技术介绍
[0002]自动导航车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。国内的大部分产品规格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、流水线生产的程度。
[0003]但AGV需要应对环境有待提高，以常见的智能物流搬运机械手为例，一般由导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体等部分组成。控制系统是本设备的重要组成部分，综合应用直流调速、高速数据采集、无线通讯、激光测距、PLC控制及计算机导航控制器控制等先进技术，用方便灵活的硬件和软件模块进行标准化、模块化设计，以适应设备特点的工艺控制要求。最基础的AGV也主要由PLC控制系统、导航控制系统、驱动系统等组成。PLC控制系统包括PLC控制器、激光导引传感器、安全保护、人机界面（HMI）、手动控制及其他硬件及功能开关等几部分组成。导航控制系统不仅仅是单独的手动控制；主要由三个要点组成：定位功能，当前实际位置的确定；路径描述，虚拟设定位置和实际行驶中位置间的计算；路径控制，行驶驱动电机的速度控制和转向电机的角速度控制。这三个功能以一种控制方式实现，即所谓“导航控制器的控制功能”。对于各种无线导引车而言，这些功能按同样的方式使用，采用用户可定义的参数，这些基本功能有可能适应于所有通用型导引车。一般来说，这三种功能是相互独立的。驱动控制系统主要由行走驱动、转向驱动、举升驱动等部分组成；从这里扩展的方向就会是最基础的AGV演变的使用历程。
[0004]目前，AGV小车普遍对行驶环境要求较高，在平坦的路面沿固定路线运动。因此，为了提高户外特种AGV的专业程度，确保自动定位、执行效果，测试设备应更加完善，以保证AGV的安全效果，故研发一种整体的测试条件足以应对绝大部分行驶环境的自动导航车（AGV）综合检测装置是急需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于，提出并设计一种整体的测试条件足以应对绝大部分行驶环境的自动导航车综合检测装置。
[0006]本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种自动导航车综合检测装置，包括振动平台、龙门架以及模拟作业机械手，所述模拟作业机械手安装于龙门架的横梁并能够在龙门架的横梁上滑动，所述振动平台位于龙门架的两个立柱之间，所述龙门架能够沿振动平台的纵向方向移动，所述振动平台连接有振动动力机构，所述振动平台具有多个台面板，所述台面板的下部设置有悬挂机构，所述悬挂机构上安装有多个滚轮，所述台面板支撑在滚轮上，所述悬挂机构上连接有升降机构，所述升降机构能够驱动悬挂机构升降
进而顶动台面板发生倾斜。自动导航车放置于振动平台上，振动动力机构给振动平台一个振动力使其发生振动，进行路面振动模拟，而通过升降机构能够驱动悬挂机构升降进而顶动台面板发生倾斜，模拟出自动导航车行驶路面在小于30
°
的斜坡内进行跑动测试，进行路况模拟，检测自动导航车的平衡重心功能，其中，振动平台与悬挂机构之间通过滚轮点接触，更利于台面板的振动以及升降倾斜；龙门架沿振动平台的纵向方向滑动使其立柱干扰AGV的激光以及视觉判断，进行避障模拟；通过设置机械手干扰AGV的作业，进行作业模拟。因此整体的测试条件足以应对绝大部分的特种AGV的额外工具的测试环境，可以有效的考验AGV对行驶环境、执行精准、自我判断、陷阱测试等一系列的连锁测试反应，实现了绝大部分用于多功能AGV的有效考核方案，提高户外特种AGV的专业程度，确保自动定位、执行效果，测试设备应更加完善，以保证AGV的安全效果。
[0007]进一步的，所述悬挂机构包括悬挂支架，所述悬挂支架的上部设置有支座，所述滚轮安装在支座上，所述滚轮上连接有缓冲组件。为滚轮提供支撑和缓冲，当台面板振动时起到缓冲作用，减小刚性碰撞时的损伤。
[0008]进一步的，所述缓冲组件包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧倾斜布置且其一端与滚轮连接。对与台面板接触的滚轮设置弹性缓冲。
[0009]进一步的，所述悬挂支架包括左支撑腿和右支撑腿，左支撑腿和右支撑腿平行布置，左支撑腿和右支撑腿之间通过中间支板连接，所述左支撑腿和右支撑腿的上部各设置有两个滚轮，所述左支撑腿和右支撑腿的下部各设置有两组底轮，每组具有两个，底轮和滚轮的轴线在同一方向。增大支撑面，适配于台面板的大小，每个台面板底部设置一个悬挂支架即可。
[0010]进一步的，所述台面板的下板面设置有凹槽，所述滚轮位于凹槽中。凹槽可对滚轮进行限位，避免振动过程中台面板发生偏移。
[0011]进一步的，所述台面板的底部设置有多个定位框，所述悬挂机构位于定位框中，定位框的数量与台面板的数量对应。升降机构包括升降液压缸，升降液压缸与悬挂支架连接以驱动悬挂支架升降，每个悬挂支架上均连接有升降液压缸。模拟出AGV行驶路面在小于30
°
的斜坡内进行跑动测试，检验目的是：一般的AGV没有Z轴方向的检测判断，因为大部分的AGV在不需要空间坐标，但是为了配合AGV背部搭载的机械手的空间系坐标，因此AGV的内部带着平衡重心功能，可以自动测算出在斜坡状态下的Z轴方向相对移动，用以吻合机械手的空间坐标。
[0012]进一步的，所述振动平台的两侧设置有滑动台，所述滑动台设置有双滑轨，所述龙门架的立柱滑动安装于双滑轨上。传动方式优选为齿轮齿条传动，实现龙门架的稳定滑动，龙门架的移动用来干扰AGV的激光以及视觉判断，进行避障模拟。
[0013]进一步的，所述振动动力机构包括振动电机，所述振动电机上传动连接有可调偏心块，振动电机作为动力发生源，通过振动电机驱动偏心块高速旋转产生的离心力得到激振力，使振动平台发生振动，具有可靠的模拟条件。一般选用30KN功率1.5KW转速1500r/min的电机做为动力发生源。
[0014]进一步的，所述模拟作业机械手至少设置有两个，本方案中为两个模拟作业机械手，实现多机械手协同干扰AGV的作业，用机械手进行配合测试，多个机械手互相运动，实现更好的模拟测试效果。
[0015]进一步的，所述龙门架的横梁设置有上导轨和下导轨，两个模拟作业机械手位于同一侧，模拟作业机械手通过滑块安装板分别连接上导轨和下导轨，所述龙门架的横梁还设置有上传动丝杠和下传动丝杠，上传动丝杠、下传动丝杠与滑块安装板传动连接。双导轨及双传动丝杠的布置，传动丝杠截面受力降低，使得模拟作业机械手的运动环境更加稳定，也便于后续运动控制可以统一调度，防止出现互相干涉的情况。
[0016]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：1.整体的测试条件足以应对绝大部分的特种AGV的额外工具的测试环境，可以有效的考验AGV对行驶环境、执行精准、自我判断、陷阱测试等一系列的连锁测试反应，实现了绝大部分用于多功能AGV的有效考核方案，提高户本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动导航车综合检测装置，其特征在于，包括振动平台、龙门架以及模拟作业机械手，所述模拟作业机械手安装于龙门架的横梁并能够在龙门架的横梁上滑动，所述振动平台位于龙门架的两个立柱之间，所述龙门架能够沿振动平台的纵向方向移动，所述振动平台连接有振动动力机构，所述振动平台具有多个台面板，所述台面板的下部设置有悬挂机构，所述悬挂机构上安装有多个滚轮，所述台面板支撑在滚轮上，所述悬挂机构上连接有升降机构，所述升降机构能够驱动悬挂机构升降进而顶动台面板发生倾斜。2.如权利要求1所述的自动导航车综合检测装置，其特征在于，所述悬挂机构包括悬挂支架，所述悬挂支架的上部设置有支座，所述滚轮安装在支座上，所述滚轮上连接有缓冲组件。3.如权利要求2所述的自动导航车综合检测装置，其特征在于，所述缓冲组件包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧倾斜布置且其一端与滚轮连接。4.如权利要求1所述的自动导航车综合检测装置，其特征在于，所述悬挂支架包括左支撑腿和右支撑腿，左支撑腿和右支撑腿平行布置，左支撑腿和右支撑腿之间通过中间支板连接，所述左支撑腿和右支撑腿的上部各设置有两个滚轮，所述左支撑腿和右支撑腿的下部各设置有两组底轮，底轮和滚轮的轴线在同一方向。5.如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：谢帅虎，岳超，蔡培伦，李超，张建朋，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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