本公开关于一种目标检测方法及装置，涉及车辆技术、自动驾驶技术领域，通过基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置；响应于在前方道路上存在异常位置，获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参；在行驶至异常位置，基于历史相机外参采集视觉数据；对视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果。本申请在异常位置为避免相机异常检测，在异常位置采用预设时长内稳定的历史相机外参，保证检测不受异常扰动影响，使得获得的目标检测结果更加准确。使得获得的目标检测结果更加准确。使得获得的目标检测结果更加准确。
【技术实现步骤摘要】
目标检测方法及装置
[0001]本公开涉及车辆技术、自动驾驶
，尤其涉及一种目标检测方法及装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶需要对道路进行实时检测，但自动驾驶过程中经常出现路面颠簸、斜坡、减速带等情况，短距颠簸上行导致检测距离偏远，近距颠簸下行导致检测距离偏近，在车道线的检测表现上更明显，在大多数工业产品的自动驾驶情况下，物体的摄动是非常普遍的，相关技术中，对数据的采集忽略了摄像机的姿态信息，这不可避免地导致检测器容易受到摄像机外部参数的影响，从而导致所测得的结果不够准确。
技术实现思路
[0003]本公开提供一种目标检测方法及装置，以至少解决对数据的采集忽略了摄像机的姿态信息，不可避免地导致检测器容易受到摄像机外部参数的影响，从而导致所测得的结果不够准确的问题。本公开的技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标检测方法，包括：基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置；响应于在前方道路上存在异常位置，获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参；在行驶至异常位置，基于历史相机外参采集视觉数据；对视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果。
[0004]在一些实施例中，基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置，包括：对视觉数据进行坑洼路面和减速带检测；确定坑洼路面和减速带与当前车辆位置之间的第一距离；根据当前车辆位置和第一距离，确定异常位置。
[0005]在一些实施例中，基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置，包括：对视觉数据进行车道线检测，确定车道线当前时刻的第一消失点；将第一消失点与上一时刻的第二消失点进行对比；若比对结果满足突变条件，确定车道线出现突变；确定第一消失点与当前车辆位置之间的第二距离；根据当前车辆位置和第二距离，确定异常位置。
[0006]在一些实施例中，对视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果之后，还包括：在采集视觉数据的同时同步采集点云数据，并根据同一采样时刻的点云数据，获取与第一目标检测结果同步的第二目标检测结果；获取第一目标检测结果和第二目标检测结果的匹配结果；根据匹配结果，对图像采集装置的相机外参进行调整；基于调整后的相机外参在下一采样时刻继续采集视觉数据，并基于继续采集的视觉数据进行目标重检。
[0007]在一些实施例中，根据匹配结果，对图像采集装置的相机外参进行调整，包括：从第一目标检测结果选取检测目标，以及从第二目标检测结果中选取参考目标，检测目标与参考目标为同一目标；获取检测目标的第一位姿信息和参考目标的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息的位姿偏差，对图像采集装置的相机外参进行调整。
[0008]在一些实施例中，从第一目标检测结果选取检测目标，以及从第二目标检测结果
中选取参考目标，包括：按照检测结果中目标的距离和置信度，从第二目标检测结果中选取参考目标，以及从第一目标检测结果中选取检测目标。
[0009]在一些实施例中，获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参，包括：从当前时刻开始，获取N个历史时刻的候选相机外参；根据N个候选相机外参的出现频率，确定历史相机外参。
[0010]根据本公开实施例的第二方面，提供一种目标检测装置，包括：识别模块，用于基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置；获取模块，用于响应于在前方道路上存在异常位置，获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参；采集模块，用于在行驶至异常位置，基于历史相机外参采集视觉数据；检测模块，用于对视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果。
[0011]在一些实施例中，识别模块，还用于：对视觉数据进行坑洼路面和减速带检测；确定坑洼路面和减速带与当前车辆位置之间的第一距离；根据当前车辆位置和第一距离，确定异常位置。
[0012]在一些实施例中，识别模块，还用于：对视觉数据进行车道线检测，确定车道线当前时刻的第一消失点；将第一消失点与上一时刻的第二消失点进行对比；若比对结果满足突变条件，确定车道线出现突变；确定第一消失点与当前车辆位置之间的第二距离；根据当前车辆位置和第二距离，确定异常位置。
[0013]在一些实施例中，检测模块，还用于：在采集视觉数据的同时同步采集点云数据，并根据同一采样时刻的点云数据，获取与第一目标检测结果同步的第二目标检测结果；获取第一目标检测结果和第二目标检测结果的匹配结果；根据匹配结果，对图像采集装置的相机外参进行调整；基于调整后的相机外参在下一采样时刻继续采集视觉数据，并基于继续采集的视觉数据进行目标重检。
[0014]在一些实施例中，检测模块，还用于：从第一目标检测结果选取检测目标，以及从第二目标检测结果中选取参考目标，检测目标与参考目标为同一目标；获取检测目标的第一位姿信息和参考目标的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息的位姿偏差，对图像采集装置的相机外参进行调整。
[0015]在一些实施例中，检测模块，还用于：按照检测结果中目标的距离和置信度，从第二目标检测结果中选取参考目标，以及从第一目标检测结果中选取检测目标。
[0016]在一些实施例中，获取模块，还用于：从当前时刻开始，获取N个历史时刻的候选相机外参；根据N个候选相机外参的出现频率，确定历史相机外参。
[0017]根据本公开实施例的第三方面，提出了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如本申请第一方面实施例所述的目标检测方法。
[0018]根据本公开实施例的第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本申请第一方面实施例所述的目标检测方法。
[0019]根据本公开实施例的第五方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的目标检测方法。
[0020]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
本申请在异常位置为避免相机异常检测，在异常位置采用预设时长内稳定的历史相机外参，保证检测不受异常扰动影响，使得获得的目标检测结果更加准确。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的示例性实施方式。
[0024]图2是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的示例性实施方式。
[0025]图3是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的总体流程图。
[0026]图4是根据一示例性实施例示出的一种目标检测装置的示意图。
[0027]图5是根据一示例性实施例示出的一种车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置；响应于在所述前方道路上存在所述异常位置，获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参；在行驶至所述异常位置，基于所述历史相机外参采集视觉数据；对所述视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置，包括：对所述视觉数据进行坑洼路面和减速带检测；确定所述坑洼路面和所述减速带与当前车辆位置之间的第一距离；根据所述当前车辆位置和所述第一距离，确定所述异常位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前采集的视觉数据，识别车辆所行驶的前方道路是否存在异常位置，包括：对所述视觉数据进行车道线检测，确定所述车道线当前时刻的第一消失点；将所述第一消失点与上一时刻的第二消失点进行对比；若所述比对结果满足突变条件，确定所述车道线出现突变；确定所述第一消失点与当前车辆位置之间的第二距离；根据所述当前车辆位置和所述第二距离，确定所述异常位置。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述视觉数据进行目标检测，获取第一目标检测结果之后，还包括：在采集视觉数据的同时同步采集点云数据，并根据同一采样时刻的所述点云数据，获取与所述第一目标检测结果同步的第二目标检测结果；获取所述第一目标检测结果和所述第二目标检测结果的匹配结果；根据所述匹配结果，对所述图像采集装置的相机外参进行调整；基于所述调整后的相机外参在下一采样时刻继续采集所述视觉数据，并基于继续采集的所述视觉数据进行目标重检。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，对所述图像采集装置的相机外参进行调整，包括：从所述第一目标检测结果选取检测目标，以及从所述第二目标检测结果中选取参考目标，所述检测目标与所述参考目标为同一目标；获取所述检测目标的第一位姿信息和所述参考目标的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的位姿偏差，对所述图像采集装置的相机外参进行调整。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述第一目标检测结果选取检测目标，以及从所述第二目标检测结果中选取参考目标，包括：按照检测结果中目标的距离和置信度，从所述第二目标检测结果中选取所述参考目标，以及从所述第一目标检测结果中选取所述检测目标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置在预设时长内稳定的历史相机外参，包括：
从当前时刻开始，获取N个历史时刻的候选相机外参；根据所述N个候选相机外参的出现频率，确定所述历史相机外参。8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：识别模块，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琼，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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