本申请提供了一种无人机飞行高度测量方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：监测基于激光数据测量得到的第一高度，并监测基于气压计数据测量得到的第二高度；检测所述激光数据是否有效，并在所述激光数据有效时，检测所述第一高度是否异常；在检测到所述第一高度正常时，将所述第一高度作为无人机的飞行高度，并更新记录所述第一高度与所述第二高度之间的高度差；在检测到所述第一高度异常时，停止更新记录所述高度差，并基于所述第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取所述飞行高度。本申请实施例得到的飞行高度既能够准确反映无人机实际飞行状态，又能够准确描述无人机的飞行高度。机的飞行高度。机的飞行高度。
【技术实现步骤摘要】
无人机飞行高度测量方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及无人机领域，具体涉及一种无人机飞行高度测量方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]无人机在飞行过程中，常常需要测量其飞行高度，即，无人机与其下方平面之间的相对高度。相关技术中，多采用向下发射激光然后检测反射回的激光的方式，测量得到无人机的飞行高度。这种方式测量得到的飞行高度虽然精度高，但由于激光数据十分容易受到下方平面的影响，因此在某些情况下，这种方式测量得到的飞行高度会呈现出不符合无人机实际飞行状态的异常状态，从而致使得到的飞行高度无法准确反映无人机实际飞行状态。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的在于提出一种无人机飞行高度测量方法、装置、电子设备及存储介质，本申请实施例得到的飞行高度既能够准确反映无人机实际飞行状态，又能够准确描述无人机的飞行高度。
[0004]根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行高度测量方法，所述方法包括：
[0005]监测基于激光数据测量得到的第一高度，并监测基于气压计数据测量得到的第二高度；
[0006]检测所述激光数据是否有效，并在所述激光数据有效时，检测所述第一高度是否异常；
[0007]在检测到所述第一高度正常时，将所述第一高度作为无人机的飞行高度，并更新记录所述第一高度与所述第二高度之间的高度差；
[0008]在检测到所述第一高度异常时，停止更新记录所述高度差，并基于所述第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取所述飞行高度。
[0009]根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行高度测量装置，所述装置包括：
[0010]监测模块，配置为监测基于激光数据测量得到的第一高度，并监测基于气压计数据测量得到的第二高度；
[0011]异常检测模块，配置为检测所述激光数据是否有效，并在所述激光数据有效时，检测所述第一高度是否异常；
[0012]第一飞行高度获取模块，配置为在检测到所述第一高度正常时，将所述第一高度作为无人机的飞行高度，并更新记录所述第一高度与所述第二高度之间的高度差；
[0013]第二飞行高度获取模块，配置在检测到所述第一高度异常时，停止更新记录所述高度差，并基于所述第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取所述飞行高度。
[0014]根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现以上任一项实施例。
[0015]根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行以上任一项实施例。
[0016]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0017]本申请实施例在激光数据有效的情况下，在检测到基于激光数据测量得到的第一高度正常时，将第一高度作为无人机的飞行高度，并更新记录第一高度与第二高度之间的高度差；而在检测到第一高度异常时，停止更新记录高度差，并基于第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取无人机的飞行高度。由于第一高度正常时记录的高度差能够对第一高度异常时的第二高度进行精度补偿，因此本申请实施例得到的飞行高度既能够准确反映无人机实际飞行状态，又能够准确描述无人机的飞行高度。
[0018]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0021]图1示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行示意图。
[0022]图2示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行高度测量方法的流程图。
[0023]图3示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行高度测量方法的详细流程图。
[0024]图4示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行高度测量装置的框图。
[0025]图5示出了根据本申请一个实施例的电子设备硬件图。
具体实施方式
[0026]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0027]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节
中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。
[0028]附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0029]本申请提供了一种无人机飞行高度测量方法，主要用于测量飞行中的无人机与其下方平面之间的相对高度。考虑到相比于使用气压计数据测量无人机的飞行高度，使用激光数据测量得到的飞行高度具有更高的精度，因此本申请中无人机搭载有激光测量模块，以根据激光测量模块采集到的激光数据测量得到无人机的飞行高度。具体的，激光测量模块向下发射激光，激光接触到下方平面后被反射。激光测量模块检测到反射回来的激光后，即可根据激光从开始发射到反射回来所花费的时间，结合激光的速度，计算得到无人机的飞行高度。
[0030]但与此同时，本申请意识到，激光数据测量得到的飞行高度虽然具有相当高的精度，但由于激光数据很容易受到下方平面的影响，因此在某些情况下，激光数据测量得到的飞行高度会呈现出不符合无人机实际飞行状态的异常状态。
[0031]具体的，参见图1所示出的无人机飞行示意图，在一实施例中，飞行中的无人机A通过向下发射激光然后检测反射回激光的方式，测量得到其飞行高度。
[0032]一、由于G1到G2段的地面高低不平，因此无人机A在G1到G2段的上空飞行时，即使无人机A是在稳定地飞行，其采用激光数据测量得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行高度测量方法，其特征在于，所述方法包括：监测基于激光数据测量得到的第一高度，并监测基于气压计数据测量得到的第二高度；检测所述激光数据是否有效，并在所述激光数据有效时，检测所述第一高度是否异常；在检测到所述第一高度正常时，将所述第一高度作为无人机的飞行高度，并更新记录所述第一高度与所述第二高度之间的高度差；在检测到所述第一高度异常时，停止更新记录所述高度差，并基于所述第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取所述飞行高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述激光数据无效时，停止更新记录所述高度差，并基于所述第二高度与停止更新记录前的最新高度差，获取所述飞行高度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述激光数据是否有效，包括：获取激光测量模块的数据测量范围，并获取针对所述激光数据的信号强度预设的强度阈值；基于所述数据测量范围和所述强度阈值，检测所述激光数据是否有效。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述第一高度是否异常，包括：基于所述第一高度检测所述无人机的下方平面有无高度突变，并在检测到所述下方平面无高度突变时，基于所述第一高度检测所述下方平面是否平坦；在检测到所述下方平面平坦时，确认所述第一高度正常；在检测到所述下方平面有高度突变，或者所述下方平面不平坦时，确认所述第一高度异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一高度检测所述无人机的下方平面有无高度突变，包括：监测在目标时间段内所述第一高度的波动值，并监测在所述目标时间段内每一非激光数据测量所得的高度波动值；在检测到所述第一高度的波动值未超出第一距离阈值时，确认所述下方平面无高度突变；在检测到所述第一高度的波动值超出所述第一距离阈值，且所有非激光数据测量所得的高度波动值均未超出对应的距离阈值时，确认所述下方平面有高度突变；在检测到所述第一高度的波动值超出所述第一距离阈值，且所有非激光数据测量所得的高度波动值均超出对应的距离阈值时，若所述第一高度的波动值与每一非激光数据测量所得的高度波动值之间的差值绝对值，均超出预设的波动值阈值，则确认下方平面有高度突变。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅重阳，
申请(专利权)人：北京远度互联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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