多自由度运动平台及核电站检修设备输送系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多自由度运动平台及核电站检修设备输送系统，多自由度运动平台包括基础平台、平移驱动组件、旋转驱动组件；平移驱动组件设置在基础平台上；旋转驱动组件设置在平移驱动组件上，在平移驱动组件的驱动下相对基础平台可水平来回移动；旋转驱动组件包括密封壳体、设置在密封壳体内部的第一旋转电机和第二旋转电机；密封壳体的顶部用于放置支撑核电站检修设备；第一旋转电机在密封壳体内竖向设置并以其输出轴朝上连接核电站检修设备；第二旋转电机相对第一旋转电机水平设置并以其输出轴连接第一旋转电机。检修设备可调整其自身与核岛在役主设备的零件之间的相对位置，以实现检修设备与核岛在役主设备的零件之间的找正对位操作。间的找正对位操作。间的找正对位操作。

【技术实现步骤摘要】
多自由度运动平台及核电站检修设备输送系统


[0001]本技术涉及核电站检修
，尤其涉及一种多自由度运动平台及核电站检修设备输送系统。

技术介绍

[0002]根据国内外电厂类似应急处理事件和理论分析，在核电站应急处理工况中，有对核电站核岛在役主设备进行更换的可能性存在。
[0003]核电站核岛在役主设备应急维修时，需要拆装主设备上的固定螺栓，销钉等，受在役设备照射因数影响，维修过程需全程在屏蔽水中进行。工作时，核电站检修设备需要被输送下水至主设备的一侧。受主设备放置位置和角度偏差，核电站检修设备安装位置和角度偏差影响，核电站检修设备与主设备的零件如螺栓等之间需要进行找正对位操作，要求搭载核电站检修设备的移动平台具备多方向移动、转动能力，才能够完成核电站检修设备与主设备的零件之间找正对位的操作。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，提供一种多自由度运动平台及核电站检修设备输送系统。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种多自由度运动平台，其包括基础平台、平移驱动组件、旋转驱动组件；
[0006]所述平移驱动组件设置在所述基础平台上；
[0007]所述旋转驱动组件设置在所述平移驱动组件上，在所述平移驱动组件的驱动下相对所述基础平台在水平方向上可来回移动；
[0008]所述旋转驱动组件包括密封壳体、设置在所述密封壳体内部的第一旋转电机和第二旋转电机；所述密封壳体的顶部用于放置支撑核电站检修设备；
[0009]所述第一旋转电机在所述密封壳体内竖向设置并以其输出轴朝上连接所述核电站检修设备，驱动所述核电站检修设备旋转；所述第二旋转电机相对所述第一旋转电机水平设置并以其输出轴连接所述第一旋转电机，驱动所述第一旋转电机旋转。
[0010]优选地，所述平移驱动组件包括相对垂直设置的第一平移驱动组件和第二平移驱动组件；
[0011]所述第一平移驱动组件设置在所述基础平台上，所述第二平移驱动组件可滑动配合在所述第一平移驱动组件上，且在所述第一平移驱动组件的驱动下沿第一水平方向可往复运动；
[0012]所述密封壳体可滑动配合在所述第二平移驱动组件上，且在所述第二平移驱动组件的驱动下沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向可往复运动。
[0013]优选地，所述第一平移驱动组件包括设置在所述基础平台上的第一底板、设置在所述第一底板上的第一丝杆、第一电机、第一导轨；
[0014]所述第一丝杆与所述第一电机的输出轴传动连接，所述第一导轨平行设置在所述第一丝杆和第一电机的相对两侧；
[0015]所述第二平移驱动组件的第二底板横跨所述第一导轨且可滑动配合在所述第一导轨上，所述第二平移驱动组件的第二底板与所述第一丝杆连接，在所述第一丝杆的回转运动下沿所述第一导轨的长度方向可往复运动。
[0016]优选地，所述第一丝杆与所述第一电机为平行并列设置；
[0017]所述第一平移驱动组件还包括相互啮合的第一丝杆齿轮和第一电机齿轮，所述第一丝杆齿轮连接在所述第一丝杆的一端，所述第一电机齿轮与所述第一电机的输出轴连接。
[0018]优选地，第二平移驱动组件包括所述第二底板、设置在所述第二底板上的第二丝杆、第二电机、第二导轨；
[0019]所述第二丝杆与所述第二电机的输出轴传动连接，所述第二导轨平行设置在所述第二丝杆和第二电机的相对两侧；
[0020]所述密封壳体可滑动配合在所述第二导轨上，所述密封壳体与所述第二丝杆连接，在所述第二丝杆的回转运动下沿所述第二导轨的长度方向可往复运动。
[0021]优选地，所述第二丝杆与所述第二电机为平行并列设置；
[0022]所述第二平移驱动组件还包括相互啮合的第二丝杆齿轮和第二电机齿轮，所述第二丝杆齿轮连接在所述第二丝杆的一端，所述第二电机齿轮与所述第二电机的输出轴连接。
[0023]优选地，所述第一旋转电机和第二旋转电机为无霍尔直流无刷电机，所述第一旋转电机的输出轴远离所述核电站检修设备的一端连接有第一旋转变压器，所述第二旋转电机的输出轴远离所述第一旋转电机的一端连接有第二旋转变压器。
[0024]优选地，所述密封壳体的外壁上设置有角度测量仪。
[0025]优选地，所述密封壳体与所述平移驱动组件之间设置有力传感器。
[0026]本技术还提供一种核电站检修设备输送系统，其包括以上任一项所述的多自由度运动平台、以及竖直长距离输送装置；
[0027]所述竖直长距离输送装置包括至少一个输送单元，所述输送单元上设有沿竖向延伸的齿条单元、直线导轨单元；
[0028]所述基础平台上设有与所述齿条单元啮合的传动齿轮、以及与所述直线导轨单元可滑动配合的滑动连接件。
[0029]本技术至少具有以下有益效果：通过在基础平台上设置平移驱动组件、旋转驱动组件，可驱动核电站检修设备相对基础平台进行平移运动、以及至少两个不同方向的旋转运动，使核电站检修设备可调整其自身与核电站核岛在役主设备的零件之间的相对位置，以实现核电站检修设备与核电站核岛在役主设备的零件之间的找正对位操作。第一旋转电机和第二旋转电机整体封装在密封壳体内，可满足水下使用时的水密需求。
附图说明
[0030]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0031]图1是本技术一实施例的多自由度运动平台一视角下的结构示意图；
[0032]图2是本技术一实施例的多自由度运动平台另一视角下的结构示意图；
[0033]图3是本技术一实施例的多自由度运动平台的平移驱动组件的结构示意图；
[0034]图4是本技术一实施例的多自由度运动平台的旋转驱动组件的结构示意图；
[0035]图5是本技术一实施例的核电站检修设备输送系统的结构示意图；
[0036]图6是本技术一实施例的核电站检修设备输送系统的输送单元的结构示意图。
具体实施方式
[0037]为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。
[0038]部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
[0039]术语“轴向”、“径向”是以整个装置或部件的长度方向为“轴向”，垂直于轴向的方向为“径向”。
[0040]术语“第一”、“第二”等仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。
[0041]上述术语仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
[0042]图1
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5示出了本技术一实施例的多自由度运动平台，其基础平台1、平移驱动组件2、旋转驱动组件3；
[0043]平移驱动组件2设置在基础平台1上；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度运动平台，其特征在于，包括基础平台（1）、平移驱动组件（2）、旋转驱动组件（3）；所述平移驱动组件（2）设置在所述基础平台（1）上；所述旋转驱动组件（3）设置在所述平移驱动组件（2）上，在所述平移驱动组件（2）的驱动下相对所述基础平台（1）在水平方向上可来回移动；所述旋转驱动组件（3）包括密封壳体（30）、设置在所述密封壳体（30）内部的第一旋转电机（31）和第二旋转电机（32）；所述密封壳体（30）的顶部用于放置支撑核电站检修设备；所述第一旋转电机（31）在所述密封壳体（30）内竖向设置并以其输出轴朝上连接所述核电站检修设备，驱动所述核电站检修设备旋转；所述第二旋转电机（32）相对所述第一旋转电机（31）水平设置并以其输出轴连接所述第一旋转电机（31），驱动所述第一旋转电机（31）旋转。2.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述平移驱动组件（2）包括相对垂直设置的第一平移驱动组件（21）和第二平移驱动组件（22）；所述第一平移驱动组件（21）设置在所述基础平台（1）上，所述第二平移驱动组件（22）可滑动配合在所述第一平移驱动组件（21）上，且在所述第一平移驱动组件（21）的驱动下沿第一水平方向可往复运动；所述密封壳体（30）可滑动配合在所述第二平移驱动组件（22）上，且在所述第二平移驱动组件（22）的驱动下沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向可往复运动。3.根据权利要求2所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述第一平移驱动组件（21）包括设置在所述基础平台（1）上的第一底板（210）、设置在所述第一底板（210）上的第一丝杆（211）、第一电机（212）、第一导轨（213）；所述第一丝杆（211）与所述第一电机（212）的输出轴传动连接，所述第一导轨（213）平行设置在所述第一丝杆（211）和第一电机（212）的相对两侧；所述第二平移驱动组件（22）的第二底板（220）横跨所述第一导轨（213）且可滑动配合在所述第一导轨（213）上，所述第二平移驱动组件（22）的第二底板（220）与所述第一丝杆（211）连接，在所述第一丝杆（211）的回转运动下沿所述第一导轨（213）的长度方向可往复运动。4.根据权利要求3所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述第一丝杆（211）与所述第一电机（212）为平行并列设置；所述第一平移驱动组件（21）还包括相互啮合的第一丝杆齿轮（214）和第一电机齿轮（215），所述第一丝杆齿轮（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红，刘治，吴梦莹，陈嘉杰，吴玉，余冰，张美玲，赵阿朋，
申请(专利权)人：中广核研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：