用于机器人系统的末端执行器工具更换器技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人系统的末端执行器工具更换器。其结构紧凑、机械坚固、径向强度高、能够防止非预期旋转、使用最少的传感输入、适用于多种工具且操作快速。所述末端执行器工具更换器包括：机械臂附接部分，其包括第一磁性部分和多个第一接合部分；以及工具附接部分，其包括第二磁性部分和多个第二接合部分，其中所述多个第一接合部分与多个第二接合部分相接合，且每个所述第一接合部分和每个所述第二接合部分选自由销和销槽组成的群组，并且所述第一磁性部分在空间上和磁性均与所述第二磁性部分相对应。第二磁性部分相对应。第二磁性部分相对应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人系统的末端执行器工具更换器


[0001]本专利技术涉及使用人工智能、计算机视觉和/或机械系统来操纵(例如，拾取、分类和放置)物体的机器人系统领域，并且特别涉及用于机器人系统的工具更换器。

技术介绍

[0002]本文提供本专利技术背景的陈述以帮助理解本专利技术及其应用和用途，并且此部分的内容并不一定属于现有技术。
[0003]有几种方法已被用于改变机器人系统的末端执行器工具，以拾取不同尺寸、重量、材料和易碎程度的物体。然而，其中大部分方法需要人工干预，过程太慢，导致新工具不牢固或者不可靠。例如，一些传统的工具更换器具有两个或多个磁体，这些磁体是磁化的并且轴对称。此类工具更换器具有较低的径向强度，并且即使在很小的横向力情况下，工具部分可能也会偶然地与机械臂部分断开。另外此类工具更换器容易发生包括非预期旋转在内的旋转，并且不能对轴向旋转进行控制。
[0004]因此，为解决现有技术中的问题，需要提供一种用于各种机器人系统(例如，拾取、分类和放置的机器人系统)的末端执行器工具更换器，其应结构紧凑、机械坚固、具有高径向强度、能够防止非预期旋转、使用最少的传感输入、适用于多种工具并且操作快速。
[0005]基于此背景提出了本专利技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术涉及一种用于各种机器人系统的末端执行器工具更换器，所述机器人系统例如拾取、分类和放置机器人系统。
[0007]更具体地说，在各种实施方案中，本专利技术提供一种用于机器人系统的末端执行器工具更换器，包括：机械臂附接部分，该部分包括第一磁性部分和多个第一接合部分；工具附接部分，其包括第二磁性部分及多个第二接合部分；其中，所述多个第一接合部分与所述多个第二接合部分相接合，其中每个第一接合部分和每个第二接合部分都选自由销和销槽组成的群组。其中所述第一磁性部分在空间和磁性上对应于第二磁性部分。
[0008]在一些实施方案中，所述多个第一接合部分中，第一接合部分包括具有第一横截面形状的销；所述多个第二接合部中，第二接合部分包括具有第二横截面形状的销槽，且在第一接合部分和第二接合部分接合时，所述第一横截面形状和所述第二横截面形状能够防止机械臂附接部分和工具附接部分相对于彼此旋转。
[0009]在一些实施方案中，所述多个第一接合部分中，至少一个包括具有锥形末端的销。
[0010]在一些实施方案中，所述多个第二接合部分中，至少一个包括斜面的销槽。
[0011]在一些实施方案中，所述机械臂附接部分和所述多个第一接合部分一体成形。
[0012]在一些实施方案中，所述工具附接部分和所述多个第二接合部分一体成形。
[0013]在一些实施方案中，所述的工具附接部分还包括多个支架槽。
[0014]在一些实施方案中，所述多个支架槽中至少一个具有斜面。
[0015]在一些实施方案中，所述多个支架槽为支架槽对。
[0016]在一些实施方案中，所述末端执行器工具更换器包括工具板，所述工具板包括狭槽，其中狭槽的尺寸与所述多个支架槽对应。
[0017]在一些实施方案中，所述狭槽为锥形。
[0018]在一些实施方案中，所述机械臂附接部分还包括机械臂附接部分通孔，且所述工具附接部分还包括工具附接部分通孔。
[0019]在一些实施方案中，所述机械臂附接部分通孔与防漏装置相邻。
[0020]在一些实施方案中，所述机器人系统用于物体操纵。
[0021]本专利技术的其他方面和实施方案包括本文中描述的包括步骤的方法和过程，并且还包括本文中描述的系统和设备的操作过程和模式。通过结合附图和本专利技术的具体实施方式，可以轻易理解本专利技术的其他方面和实施方案。
附图说明
[0022]本文中所提供的实施方案仅用于示例性说明，并不限制本专利技术的范围。如下通过结合附图以示例性描述实施方案：
[0023]图1A、1B和1C示出了根据一些实施方案的示例性机器人系统。
[0024]图2A示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性臂附接部分的等距视图。
[0025]图2B示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性工具附接部分的等距视图。
[0026]图2C示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性臂附接部分的剖视图。
[0027]图2D示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性工具附接部分的剖视图。
[0028]图2E示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性臂附接部分的接触侧的俯视图。
[0029]图2F示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性工具附接部分的接触侧的俯视图。
[0030]图2G示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的示例性工具板的俯视图。
[0031]图3A示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的示例性的分离的末端执行器工具更换器的等距视图。
[0032]图3B和3C示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的示例性的接合的末端执行器工具更换器的等距视图。
[0033]图3D示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的示例性的分离的末端执行器工具更换器的剖视图。
[0034]图3E示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的示例性的接合的末端执行器工具更换器的剖视图。
[0035]图4A示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更
换器的示例性臂附接部分的分解图。
[0036]图4B示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的示例性工具附接部分的分解图。
[0037]图5示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的具有示例性尺寸的示例性末端执行器工具更换器。
[0038]图6A、6B、6C、6D、6E和6F示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的各种示例性状态。
[0039]图7示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的工具取回的示例状态流。
[0040]图8示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的工具存储的示例状态流。
[0041]图9示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于机器人系统的末端执行器工具更换器的工具切换的示例状态流。
[0042]图10示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于为机器人系统装载末端执行器工具的说明性流程图。
[0043]图11示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于卸载机器人系统的末端执行器工具的说明性流程图。
[0044]图12示出了根据本专利技术的一个实施方案的用于连接对应于机器人系统的末端执行器工具的源泵的说明性流程图。
[0045]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人系统的末端执行器工具更换器，其包括：机械臂附接部分，其包括第一磁性部分和多个第一接合部分；和工具附接部分，其包括第二磁性部分和多个第二接合部分，其中所述多个第一接合部分用于与所述多个第二接合部分相接合；其中每一个所述第一接合部分和每一个所述第二接合部分选自由销和销槽组成的群组；以及其中所述第一磁性部分在空间和磁性上均与所述第二磁性部分相对应。2.如权利要求1所述的末端执行器工具更换器，其中所述第一接合部分包括具有第一横截面形状的销，所述第二接合部分包括具有第二横截面形状的销槽，且在所述第一接合部分和所述第二接合部分接合时，所述第一截横面形状和所述第二横截面形状用于防止所述机械臂附接部分和所述工具附接部分相对于彼此旋转。3.如权利要求1所述的末端执行器工具更换器，其中至少一个所述第一接合部分包括具有锥形末端的销。4.如权利要求1所述的末端执行器工具更换器，其中至少一个所述的第二接合部分包括斜面的销槽。5.如权利要求1所述的末端执行器工具更换器，其中所述机械臂附接...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞冠廷，陈少瑜，
申请(专利权)人：星猿哲机器人全球有限公司，
类型：发明
国别省市：