本发明专利技术提供了一种猫砂盆清理控制方法、装置、系统及存储介质，涉及自动猫砂盆技术领域。所述猫砂盆清理控制方法包括：获取称重传感器的重量数据；根据重量数据启动图像采集装置，并通过图像采集装置采集图像信息；根据图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；若是，则控制猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。本发明专利技术通过获得重量数据，并且结合图像采集装置所采集的图像信息进行综合判别异物是否出现，并控制电机的启停，提高了判断的准确性，能够更加有针对性的针对猫砂盆内外出现的异物进行识别，确保了猫砂盆的安全运转。确保了猫砂盆的安全运转。确保了猫砂盆的安全运转。
【技术实现步骤摘要】
一种猫砂盆清理控制方法、装置、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动猫砂盆
，更具体地说，涉及一种猫砂盆清理控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]猫砂盆是利用猫咪会将自己的排泄物掩埋在沙粒中，防止被天敌闻到的本能和天性所制造出来的宠物用品。现代猫咪饲养过程中，猫咪在猫砂里上厕所已经成为了一种本能，而猫砂盆就是用来装猫砂用的容器，大而宽敞的猫砂盆会提高猫咪上厕所的舒适度。
[0003]随着科技的进步，越来越多的智能猫砂盆涌现在市面上，但是现有的猫砂盆普遍存在如下的安全性问题：首先，缺少关键性的传感器，无法同时采集到猫砂盆摆放姿态、齿轮等核心机构是否外露、仓体转动角度、猫咪活动范围、盆内异物等多维度信息；第二，简单的传感器堆砌，数据采集后没有智能算法处理，猫咪和其它物体的移动或者触发的重量，无法做区分，容易带来安全隐患。
[0004]总之，现有的智能猫砂盆的采集信息不够全面，无法兼顾猫咪活动范围和猫砂盆摆放姿态的信息获取，并且对传感器采集的数据的不能区分处理，如猫咪将毛线、袜子等质量轻的东西拖进猫砂盆内，由于轻微重量无法做出判别。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，针对于上述技术问题，本专利技术提供一种猫砂盆清理控制方法，包括：
[0006]获取称重传感器的重量数据；
[0007]根据所述重量数据启动图像采集装置，并通过所述图像采集装置采集图像信息；
[0008]根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；
[0009]若是，则控制所述猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。
[0010]优选地，所述根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态，包括：
[0011]利用训练好的识别模型对所述图像信息进行识别，获得识别结果；
[0012]根据所述识别结果，分别进行猫砂盆内和猫砂盆外是否有异物、猫砂盆内结构器件是否不完整的判断；
[0013]若所述猫砂盆内和所述猫砂盆外均无异物，且所述猫砂盆内结构器件完整，则判定当前所述猫砂盆内为待清洁状态；
[0014]若所述猫砂盆内有异物、或者所述猫砂盆外有异物，或者所述猫砂盆内结构器件不完整，则判定当前所述猫砂盆内不为待清洁状态。
[0015]优选地，所述利用训练好的识别模型对所述图像信息进行识别，获得识别结果，包括：
[0016]将所述图像信息的分辨率尺寸调整为预设尺寸；
[0017]对预设尺寸的所述图像信息进行识别，确定所述图像信息中的特征区域；
[0018]提取所述特征区域，并利用训练好的识别模型对所述特征区域进行识别，获取所
述特征区域中的异物特征和/或结构器件特征；
[0019]基于所述异物特征和/或结构器件特征生成与所述图像信息对应的识别结果。
[0020]优选地，所述根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态之后，还包括：
[0021]若否，则控制所述猫砂盆的电机停止运行，通过所述图像采集装置采集当前场景图像，基于所述当前场景图像生成用于向客户端推送的报警信息，并返回所述获取称重传感器的重量数据。
[0022]优选地，接收微波雷达感应传感器针对监测区域采集的监测数据；其中，所述监测区域包括猫砂盆外周区域和猫砂盆内腔区域；
[0023]若根据所述监测数据判定所述猫砂盆外周区域和/或所述猫砂盆内腔区域存在异常；
[0024]则启动图像采集装置，通过所述图像采集装置采集图像信息，并执行所述根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态。
[0025]优选地，所述控制所述猫砂盆的电机运行之后，还包括：
[0026]通过所述图像采集装置实时采集排便口所在位置的排便口图像；
[0027]在所述排便口图像中出现预设核心区域时，根据所述预设核心区域在所述排便口图像中的位置，确定所述猫砂盆中设于所述排便口处的封口挡板的移动距离；
[0028]基于对封口电机的控制，使所述封口挡板移动至所述排便口表面与所述移动距离对应位置。
[0029]优选地，所述根据所述预设核心区域在所述排便口图像中的位置，确定所述猫砂盆中设于所述排便口处的封口挡板的移动距离，包括：
[0030]获取所述排便口图像中的所述预设核心区域的移动纵向坐标值最大的顶点坐标点的第一坐标值；
[0031]获取与所述顶点坐标点对应的，所述排便口图像中基线位置的基点坐标点的第二坐标值；
[0032]根据所述第一坐标值和所述第二坐标值，基于所述排便口的预设弧度，计算得出所述预设核心区域与所述排便口图像的重叠区域的重叠高度值，并将所述重叠高度值作为所述移动距离。
[0033]此外，为解决上述问题，本专利技术还提供一种猫砂盆清理控制装置，包括：
[0034]接收模块，用于获取称重传感器的重量数据；
[0035]采集模块，用于根据所述重量数据启动图像采集装置，并通过所述图像采集装置采集图像信息；
[0036]判断模块，用于根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；
[0037]运行模块，用于控制所述猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。
[0038]此外，为解决上述问题，本专利技术还提供一种猫砂盆清理控制系统，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有猫砂盆清理控制程序，所述处理器运行所述猫砂盆清理控制程序以使所述猫砂盆清理控制系统执行如上述所述的猫砂盆清理控制方法。
[0039]此外，为解决上述问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有猫砂盆清理控制程序，所述猫砂盆清理控制程序被处理器执行时实现如
上述所述的猫砂盆清理控制方法。
[0040]本专利技术提供了一种猫砂盆清理控制方法、装置、系统及存储介质，其中，所述方法包括：获取称重传感器的重量数据；根据所述重量数据启动图像采集装置，并通过所述图像采集装置采集图像信息；根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；若是，则控制所述猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。本专利技术在猫砂盆清理控制方法中，通过获得重量数据，并且结合图像采集装置所采集的图像信息进行综合判别异物是否出现，并控制电机的启停，提高了判断的准确性，能够更加有针对性的针对猫砂盆内外出现的异物进行识别，确保了猫砂盆的安全运转。
附图说明
[0041]图1为本专利技术猫砂盆清理控制方法实施例涉及的硬件运行环境的结构示意图；
[0042]图2为本专利技术猫砂盆清理控制方法第1实施例的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术猫砂盆清理控制方法第2实施例中步骤S300细化的流程示意图；
[0044]图4为本专利技术猫砂盆清理控制方法第2实施例中步骤S310细化的流程示意图；
[0045]图5为本专利技术猫砂盆清理控制方法第2实施例中包括步骤S500的流程示意图；
[0046]图6为本专利技术猫砂盆清理控制方法第2实施例中包括步骤S600、步骤S7本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种猫砂盆清理控制方法，其特征在于，包括：获取称重传感器的重量数据；根据所述重量数据启动图像采集装置，并通过所述图像采集装置采集图像信息；根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；若是，则控制所述猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。2.如权利要求1所述猫砂盆清理控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态，包括：利用训练好的识别模型对所述图像信息进行识别，获得识别结果；根据所述识别结果，分别进行猫砂盆内和猫砂盆外是否有异物、猫砂盆内结构器件是否不完整的判断；若所述猫砂盆内和所述猫砂盆外均无异物，且所述猫砂盆内结构器件完整，则判定当前所述猫砂盆内为待清洁状态；若所述猫砂盆内有异物、或者所述猫砂盆外有异物，或者所述猫砂盆内结构器件不完整，则判定当前所述猫砂盆内不为待清洁状态。3.如权利要求2所述猫砂盆清理控制方法，其特征在于，所述利用训练好的识别模型对所述图像信息进行识别，获得识别结果，包括：将所述图像信息的分辨率尺寸调整为预设尺寸；对预设尺寸的所述图像信息进行识别，确定所述图像信息中的特征区域；提取所述特征区域，并利用训练好的识别模型对所述特征区域进行识别，获取所述特征区域中的异物特征和/或结构器件特征；基于所述异物特征和/或结构器件特征生成与所述图像信息对应的识别结果。4.如权利要求1所述猫砂盆清理控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态之后，还包括：若否，则控制所述猫砂盆的电机停止运行，通过所述图像采集装置采集当前场景图像，基于所述当前场景图像生成用于向客户端推送的报警信息，并返回所述获取称重传感器的重量数据。5.如权利要求1所述猫砂盆清理控制方法，其特征在于，还包括：接收微波雷达感应传感器针对监测区域采集的监测数据；其中，所述监测区域包括猫砂盆外周区域和猫砂盆内腔区域；若根据所述监测数据判定所述猫砂盆外周区域和/或所述猫砂盆内腔区域存在异常，则启动图像采集装置，通过所述图像采集装置采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖玉忠，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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