自动驾驶场景仿真方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶场景仿真方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶场景的仿真建设领域。实现方案为：获得主车车辆的行驶路径，行驶路径包括从主车车辆的起点到终点顺序排列的多个车道；遍历多个车道，获得行驶路径上的至少一个路口，至少一个路口中的每一个路口连接至少两个车道；针对至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置；以及基于至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆。生成至少一个仿真车辆。生成至少一个仿真车辆。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶场景仿真方法和装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶场景的仿真建设领域，具体涉及一种自动驾驶场景仿真方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真技术是计算机仿真技术在汽车领域的应用，通过数学建模的方式建立正确、可靠、有效的自动驾驶车辆和场景的仿真模型，以提供自动驾驶车辆进行决策和路径规划的依据。
[0003]如何提升自动驾驶场景仿真的效率，是自动驾驶行业研究者们永远关注的话题。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种自动驾驶场景仿真方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶场景仿真方法，包括：获得主车车辆的行驶路径，所述行驶路径包括从所述主车车辆的起点到终点顺序排列的多个车道；遍历所述多个车道，获得所述行驶路径上的至少一个路口，所述至少一个路口中的每一个路口连接至少两个车道；针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置；以及基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶场景仿真装置，包括：获得主车车辆的行驶路径，所述行驶路径包括从所述主车车辆的起点到终点顺序排列的多个车道；遍历所述多个车道，获得所述行驶路径上的至少一个路口，所述至少一个路口中的每一个路口连接至少两个车道；针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置；以及基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的实施例所述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的实施例所述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例所述的方法。
[0011]根据本公开的一个或多个实施例，可以提升自动驾驶场景中的仿真车辆的生成效率，同时使生成的仿真车流和自动驾驶车辆交互率高。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0014]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0015]图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法的流程图；
[0016]图3示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法中针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置的过程的流程图；
[0017]图4示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法中遍历与该路口相连的至少两个车道的过程的流程图；
[0018]图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法中基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆的过程的流程图；
[0019]图6示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法中生成与所述当前触发距离阈值相应的仿真车辆的过程的流程图；
[0020]图7示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真方法中生成仿真车辆构成的仿真场景的示意图；
[0021]图8示出了根据本公开的实施例的自动驾驶场景仿真装置的结构框图；以及
[0022]图9示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0025]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0026]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0027]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
[0028]在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
[0029]服务器120可以运行使得能够根据本公开的自动驾驶场景仿真方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
[0030]服务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景仿真方法，包括：获得主车车辆的行驶路径，所述行驶路径包括从所述主车车辆的起点到终点顺序排列的多个车道；遍历所述多个车道，获得所述行驶路径上的至少一个路口，所述至少一个路口中的每一个路口连接至少两个车道；针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置；以及基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置包括：针对所述至少一个路口中的每一个路口，遍历与该路口相连的至少两个车道，以获得所述至少两个车道中的候选车道，其中，在所述候选车道中的车辆能够与所述主车车辆发生交互；以及获得位于所述候选车道上的至少一个候选位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少两个车道包括位于所述行驶路径上的车道，所述遍历与该路口相连的至少两个车道包括：获得所述至少两个车道中的第一车道；以及响应于确定所述多个车道中具有与所述第一车道对应的前继车道，确定所述第一车道为位于所述行驶路径上的车道，并且基于所第一车道确定候选车道。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述遍历与该路口相连的至少两个车道还包括：确定当前预设距离阈值；确定所述第一车道的长度是否大于所述当前预设距离阈值；以及响应于所述第一车道的长度大于所述当前预设距离阈值，将所述第一车道确定为候选车道，以及其中，所述获得位于所述候选车道上的至少一个候选位置包括：将所述候选车道上距离所述路口的距离为所述当前预设距离阈值的位置确定为候选位置。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述遍历与该路口相连的至少两个车道还包括：响应于所述第一车道的长度不大于所述当前预设距离阈值，更新所述当前预设距离阈值；以及将更新后的当前预设距离阈值，确定为当前预设距离阈值，以执行所述确定所述第一车道的长度是否大于所述当前预设距离阈值。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少两个车道还包括与所述位于所述行驶路径上的车道并行排列的另一车道，所述遍历与该路口相连的至少两个车道还包括：响应于确定所述多个车道中不具有与所述第一车道对应的前继车道，确定所述第一车道为所述另一车道，并且将所述第一车道确定为候选车道。7.根据权利要求2
‑
6中任一项所述的方法，其中，所述基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆包括：获得当前触发距离阈值；在仿真环境中运行所述主车车辆；以及
针对所述至少一个路口中的每一个路口，响应于所述主车车辆距离该路口的距离为所述当前触发距离阈值，将该路口对应的至少一个候选车道添加至候选仿真车道集合，针对所述仿真车道集合中的每一个车道，基于该车道上的至少一个候选位置中的每一个候选位置，生成与所述当前触发距离阈值相应的仿真车辆。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车辆还包括：更新所述当前触发距离阈值，以获得更新后的当前触发距离阈值；以及将更新后的当前触发距离阈值确定为当前触发距离阈值，以执行所述在仿真环境中运行所述主车车辆。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述生成与所述当前触发距离阈值相应的仿真车辆包括：获得当前仿真参数，该当前仿真参数指示所述仿真车辆的运行参数；基于当前仿真参数，确定所述仿真车辆的可行性结果，所述可行性结果指示所述仿真车辆与所述主车车辆之间是否存在碰撞风险；以及基于所述仿真车辆的可行性结果，在该候选位置处生成与所述当前仿真参数对应的仿真车辆。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述生成与所述当前触发距离阈值相应的仿真车辆还包括：更新所述当前仿真参数，以获得更新后的仿真参数；以及将所述更新后的仿真参数确定为当前仿真参数，以执行基于当前仿真参数，确定所述仿真车辆的可行性结果。11.一种自动驾驶场景仿真装置，包括：行驶路径获取单元，被配置用于获得主车车辆的行驶路径，所述行驶路径包括从所述主车车辆的起点到终点顺序排列的多个车道；路口获取单元，被配置用于遍历所述多个车道，获得所述行驶路径上的至少一个路口，所述至少一个路口中的每一个路口连接至少两个车道；候选位置获取单元，被配置用于针对所述至少一个路口中的每一个路口，获得位于该路口所连接的至少两个车道上的至少一个候选位置；以及仿真车辆生成单元，被配置用于基于所述至少一个路口中的每一个路口对应的至少一个候选位置，生成至少一个仿真车...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛鸿飞，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：