用于对多个车辆质量值进行融合方法、装置和电子设备以及车辆和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于对多个车辆质量值进行融合的方法、装置和电子设备以及车辆和计算机可读介质。该方法包括：通过第一质量获取模块周期性地获取第一质量值并且为每个第一质量值配属有第一品质值；通过基于不同原理运行的第二质量获取模块周期性地获取第二质量值并且为每个第二质量值配属有第二品质值；根据各个品质值评估其所属的质量值并且依赖于评估结果对第一和第二质量值进行融合而得到车辆质量。该方法能够提高获取车辆质量的可靠性和鲁棒性。鲁棒性。鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
用于对多个车辆质量值进行融合方法、装置和电子设备以及车辆和计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种用于对多个车辆质量值进行融合方法、装置和电子设备以及车辆和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]在车辆，特别是商用车辆中，车辆质量(即总质量)可能会随着其负载而有很大差异。准确实时地获取车辆质量可以有效提高车辆电子控制系统，特别是AD(Automated Driving自动驾驶)或ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级辅助驾驶系统)系统的性能。
[0003]在商用车辆，特别是载重车辆中，可以使用基于专用传感器的质量获取模块，其中，在车身上设置有多个用于获取车辆质量的传感器，例如称重传感器、压力传感器、高度传感器等。然而这些传感器容易受到不同干扰因素的影响，使得获取的质量值具有依赖于干扰因素的品质值。
[0004]此外，可以使用基于车辆动力学模型的质量获取模块，其中，基于车辆纵向动力学参量估算车辆质量。
[0005]当前的载重车辆往往至配备了其中一种质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对多个车辆质量值进行融合的方法，其特征在于，包括如下步骤：通过第一质量获取模块周期性地获取第一质量值并且为每个第一质量值配属有第一品质值；通过第二质量获取模块周期性地获取第二质量值并且为每个第二质量值配属有第二品质值，其中，第一质量获取模块和第二质量获取模块是基于不同原理运行的；根据各个品质值评估其所属的质量值并且依赖于评估结果对第一质量值和第二质量值进行融合而得到车辆质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个品质值将其所属的质量值评估为可用的或不可用的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当第一质量值和第二质量值均被评估为可用的时，使用第一质量值和第二质量值的平均数作为车辆质量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当第一质量值和第二质量值均被评估为可用的时，使用具有较大品质值的那个质量值作为车辆质量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依赖于每次获取第一质量值时的干扰因素设定第一品质值，并且依赖于每次获取第二质量值时的干扰因素设定第二品质值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一质量获取模块中借助用于获取车辆质量的传感器的测量值获取第一质量值，并且在第二质量获取模块中借助车辆纵向动力学模型估算第二质量值。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当其中一个质量值被评估为不可用的且另一个质量值被评估为可用的时，使用被评估为可用的那个质量值作为车辆质量。8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于各个品质值将被评估为可用的质量值进一步评估为可信的或部分可信的，
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当被评估为可用的两个质量值均被评估为可信的时，使用第一质量值和第二质量值的算术平均数作为车辆质量；
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当被评估为可用的两个质量值中仅有一个被评估为可信的时，或者当两个质量值均被评估为部分可信的并且第一品质值和第二品质值的偏差程...

【专利技术属性】
技术研发人员：代志永，杨佳宁，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：