一种任务分配方法和装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种任务分配方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：按照数据采集位置的不同，对数据采集任务进行分解，得到采集目标子任务集合；依据采集目标子任务的个数以及所述采集目标子任务集合，生成多个子集；以移动路程距离最短为目标，将各所述子集中的采集目标子任务进行位置序列规划，得到规划结果；依据各采集目标子任务的截止时间，计算各个机器人按照规划结果执行各个子集的时间偏差；将各时间偏差代入预设的带约束条件的目标函数进行求解，得到采集目标子任务分配结果。通过本发明专利技术公开的任务分配方案，可有效解决多机器人间任务分配不公平的问题，能够最大化利用机器人资源并保证各个数据采集任务得到有效完成。效完成。效完成。

【技术实现步骤摘要】
一种任务分配方法和装置、电子设备


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种任务分配方法和装置、电子设备。

技术介绍

[0002]在数据采集场景下，平台根据用户需求生成数据采集任务，该数据采集任务一般包括对多个目标的采集工作。传统的任务分配方法以数据采集任务为粒度进行分配，因此每个数据采集任务只可能由一个机器人单独完成，而不可能由多个机器人共同完成。
[0003]上述分配方式存在一定缺陷：不同数据采集任务的目标数量存在差异，单个机器人能量有限，当目标数量较多时，任务完成时间较长，很可能导致数据采集任务无法得到有效完成，反之，当目标数量较少时，则会导致机器人资源的浪费。可见，现有的任务分配方案中，不同数据采集任务的目标数量的差异性，影响机器人之间的公平性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种任务分配方法和装置、电子设备，能够解决目前存在的无法为多个机器人公平分配采集任务的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：按照数据采集位置的不同对数据采集任务进行分解，得到采集目标子任务集合；其中，每个所述数据采集任务分解成多个采集目标子任务，分解后的采集目标子任务与数据采集位置一一对应，采集目标子任务的截止时间为对应的分解前的数据采集任务的截止时间；依据采集目标子任务的个数以及所述采集目标子任务集合，生成多个子集；其中，每个子集中包含采集目标子任务的个数与子集序号相关；以移动路程距离最短为目标，将各所述子集中的采集目标子任务进行位置序列规划，得到规划结果；依据各所述采集目标子任务的截止时间，计算各个机器人按照所述规划结果执行各个所述子集的时间偏差；将各所述时间偏差代入预设的带约束条件的目标函数进行求解，得到采集目标子任务分配结果，其中，所述带约束条件的目标函数用于指示全部子集被执行的时间偏差和最小。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据采集目标子任务的个数以及所述采集目标子任务集合，生成多个子集的步骤，包括：依据采集目标子任务集合中的n个采集目标子任务，生成2
n
个子集{A1,...,A
i
,...,A
2n
}，其中，第一个子集A1为空集合，第2
n
个子集A
2n
为包含全部采集目标子任务的子集合，n为大于等于2的整数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以移动路程距离最短对目标，将各所述子集中的采集目标子任务进行位置序列规划，得到规划结果的步骤之前，所述方法还包括：设置每个采集目标子任务的标识；针对每个子集，依据所述子集中包含的各采集目标子任务的标识，生成所述子集的标识。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以移动路程距离最短对目标，将各所述子集中的采集目标子任务进行位置序列规划，得到规划结果的步骤，包括：针对每个所述子集，确定所述子集中包含的采集目标子任务可组合出的位置系列；针对每个位置序列，计算所述位置序列对应的移动路程；将移动路径最短的位置序列，确定为所述子集中的采集目标子任务的目标位置序列。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述带约束条件的目标函数为基于机器人执行子集的时间偏差、机器人执...

【专利技术属性】
技术研发人员：马亚龙，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：