一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，该维修装置主要由第一关节维修装置、第二关节维修装置等两套完全相同的装置组成，其中，每套维修装置主要由1个分离机构和1个随动机构组成，两套机构配合使用才可以完成中国空间站核心舱机械臂故障关节在轨维修任务。该装置具有体积小，重量轻，便于航天员携带和操作等优点，可协助航天员完成中国空间站核心舱机械臂任意关节的在轨维修工作，解决了中国空间站机械臂关节的在轨维修更换难题。了中国空间站机械臂关节的在轨维修更换难题。了中国空间站机械臂关节的在轨维修更换难题。

【技术实现步骤摘要】
一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置


[0001]本专利技术属于空间
，提供了一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，可实现基于自身支撑，空间机械臂关节故障时在轨快速拆卸和对接安装操作。

技术介绍

[0002]目前,国际空间站大型机械臂SSRMS开展了关节和末端执行器的在轨维修工作，确保了SSRMS的在轨可靠工作，有力支持了国际空间站的健康运营与建营，另外，美国借助航天飞机机械臂SRMS成功维修哈勃望远镜的案例给世界各国在轨维修大型机械臂提供了技术简介。
[0003]2021年前，中国空间站核心舱发射，截止现在，核心舱机械臂已经在轨工作近一年，2022年，中国将陆续发射实验舱I和实验舱II，完成空间站的在轨组装建造，随实验舱I搭载上行的实验舱机械臂也将在轨运行，与核心舱机械臂一起承载更多的大型舱外操作任务。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，利用该装置实现中国空间站核心舱机械臂故障关节在轨更换，解决了中国空间站机械臂关节的在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：包括第一关节维修装置和第二关节维修装置；第一关节维修装置和第二关节维修装置结构相同，均包括拆装部件(1)、固定部件(2)、第一安装接口(3)、第二安装接口(4)、第三安装接口(5)；固定部件包括固定端和随动端；第一安装接口(3)位于拆装部件(1)上，拆装部件(1)还与固定部件随动端(6)连接，固定部件随动端与固定端连接，能够相对于固定端伸缩运动；固定部件随动端(6)还与第二安装接口(4)固定连接，固定部件固定端还与第三安装接口(5)固定连接；第一关节维修组件、第二关节维修组件安装在故障关节两侧；第一关节维修装置的第一安装接口(3)，用于与故障关节的连接组件连接，第二安装接口(4)用于与故障关节的第一邻接产品的连接组件连接；第三安装接口(5)用于与故障关节的第二邻接产品的连接组件连接；第二关节维修装置的第一安装接口用于与故障关节的连接组件连接，第二安装接口用于与故障关节的第二邻接产品的连接组件连接；第三安装接口用于与故障关节的第一邻接产品的连接组件连接；当第一关节维修组件的拆装部件(1)通过第一安装接口(3)将故障关节与第一邻接产品分离运动时，第二关节维修组件的固定部件随动端随动，当第二关节维修组件的拆装部件(1)通过第一安装接口(3)将故障关节与第二邻接产品分离运动时，第一关节维修组件的固定部件随动机构随动；两者配合使用完成关节的在轨更换任务。2.根据权利要求1所述的一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：固定部件随动端(6)与第二安装接口(4)、固定部件固定端(7)与第三安装接口(5)通过四个松不脱螺钉进行连接。3.根据权利要求1所述的一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：拆装部件包括拆装本体(9)、上安装板(11)、左侧安装板(15)、右侧安装板(19)、上轴承压板(13)、前轴承压板(18)、后轴承压板(16)、电动工具接口(12)、第一锥齿轮(23)、第二锥齿轮(22)、第一锥齿轮压板(27)、键(30)、丝杠螺母(29)；其中，上安装板(11)、左侧安装板(15)、右侧安装板(19)均安装在拆装本体(9)上，电动工具接口(12)由轴承支撑，并通过上轴承压板(13)压紧在上安装板(11)上，第一锥齿轮(23)安装在电动工具接口(12)上，并通过第一锥齿轮压板(27)进行压紧，第二锥齿轮(22)通过键(30)与丝杠螺母(29)连接在一起；丝杠螺母(29)两侧通过轴承固定在拆装本体(9)上，并分别由前轴承压板(18)和后轴承压板(16)进行压紧；电动工具接口用于连接电动工具，驱动第一锥齿轮、第二锥齿轮和丝杠螺母运动，将电动工具的回转运动转换成拆装部件的直线运动，完成故障关节与其邻接产品的分离。4.根据权利要求3所述的一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：还包括第一通用扶手底座(10)，第一通用扶手底座(10)安装在拆装本体(9)，第一通用扶手底座(10)是航天员转移第一关节维修装置和第二关节维修装置时的抓握点。5.根据权利要求3所述的一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：还包括固定装置连接件(14)，固定装置连接件(14)安装在上安装板(11)上，用于与固定部件随动端连接；6.根据权利要求5所述的一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，其特征在于：
所述固定装置连接件(14)上设有锥凸(6
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【专利技术属性】
技术研发人员：李德伦，朱超，张运，王康，张昕蕊，孔旭，高翔宇，胡成威，熊明华，曾磊，陈明，张文明，王友渔，许哲，方金，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：