多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。务参数进行路径规划。务参数进行路径规划。

【技术实现步骤摘要】
多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及空间控制
，尤其涉及一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]空间任务的分析与规划是对空间系统中众多目标和约束的定义、优化的过程，使其满足安全、高效、低成本等需求，是空间任务前期统筹工作的重要步骤之一。目前空间任务会进行分层规划，参见表1，其示出了现有的空间任务层化划分，共十一个步骤。但是目前空间任务的分层规划都旨在任务需求的分析与参数化，并对任务需求中各部分内容进行规划与设计，各任务层次之间的规划相对较为独立，没有明确给出各任务层次之间的逻辑关系与约束关系。因此目前分析多臂航天器移动任务的路径规划任务需求特殊性与明确约束关系进行路径规划前的首要工作。
[0003]表1空间任务分层规划步骤
[0004]
技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；能够对多臂航天器的移动任务进行分层次进行路径规划，解决了目前存在的移动任务路径规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多臂航天器移动任务的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数，包括：在所述移动任务对应的任务场景下，基于所述移动任务对应的任务目标、任务需求及任务约束，获得与所述移动任务具有直接关系的移动任务参数；其中，所述移动任务参数包括：所述多臂航天器的相对位置P
B
、所述多臂航天器的姿态A
B
、各机械臂的末端位置P
Ei
以及各机械臂的末端姿态A
Ei
；其中，i表示第i条机械臂。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在确定所述移动任务参数后，获取所述移动任务参数关于时间的序列S(t)：S(t)＝{P
B
(t),A
B
(t),P
Ei
(t),A
Ei
(t)},(i＝1,2,3,4，)
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(1)其中，S(t)表示所述移动任务参数关于时间的序列。4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述采用的分层规划的方法，包括：按照全局到局部的逻辑关系将所述移动任务参数划分为以下三个层次：作为所述移动任务路径规划的第一层次，所述移动任务参数用于解决“在哪里”的问题；作为所述移动任务路径规划的第二层次，所述移动任务参数用于解决“怎么到”的问题；作为所述移动任务路径规划的第三层次，所述移动任务参数用于解决“如何实现怎么到”的问题。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次，包括：将所述多臂航天器的相对位置P
B
作为所述移动路径规划的第一层次的移动任务参数，并在空间站全局坐标系下对所述多臂航天器的相对位置P
B
进行规划；将所述多臂航天器的姿态A
B
、所述机械臂的末端位置P
Ei
以及所述机械臂的末端姿态A
Ei

【专利技术属性】
技术研发人员：曹喜滨，岳程斐，张枭，陈雪芹，林涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：