一种两自由度电机及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及电机相关技术领域，其目的是提供一种两自由度电机及机器人。该两自由度电机及机器人，能同时驱动两个执行件进行运动，结构紧凑合理、占用设置空间小，使用范围广泛。这种两自由度电机，包括机壳、外转子电机和盘式电机，外转子电机包括外转子电机定子组件和外转子盘，外转子电机定子组件与机壳固定且沿机壳的周向布置，外转子盘为第一自由度动力输出端；盘式电机套设在外转子电机内，包括盘式电机定子组件和内转子盘，盘式电机定子组件与机壳的中心位置固定，内转子盘为第二自由度动力输出端。动力输出端。动力输出端。

【技术实现步骤摘要】
一种两自由度电机及机器人


[0001]本技术涉及电机相关
，具体涉及一种两自由度电机及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的进步，机器人的应用越来越广泛，机器人能协助或代替人类从事一些繁重或者具有危险性的工作，机器人的应用对工业生产、科学研究具有十分重要的意义。其中，足式机器人具有足部结构，能根据不同地形自动改变形态，地形适应能力极强，能在复杂路面行走，甚至能完成奔跑、爬楼梯、跳跃等多种复杂动作，自动化程度高，广泛应用于家庭服务、运输、巡检等领域。
[0003]现有足式机器人的腿部结构包括大腿部分和小腿部分，并且大腿部分和小腿部分分别由两个同轴电机分别进行驱动，其中一个电机控制大腿的摆动，另一个电机控制小腿的摆动。但是，这种腿部驱动结构，两个电机串行连接，轴向体积较大，需要占用较大的设置空间，使机器人腿部结构不紧凑。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中足式机器人的腿部驱动结构不紧凑、占用设置空间较大的缺陷，而提供一种轴向结构紧凑、占用设置空间小的两自由度电机及机器人。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两自由度电机，其特征在于，包括：机壳(1)；外转子电机，包括外转子电机定子组件(201)和外转子盘(202)，所述外转子电机定子组件(201)与所述机壳(1)固定且沿所述机壳(1)的周向布置，所述外转子盘(202)为第一自由度动力输出端；盘式电机，套设在所述外转子电机内，所述盘式电机包括盘式电机定子组件(301)和内转子盘(302)，所述盘式电机定子组件(301)与所述机壳(1)的中心位置固定，所述内转子盘(302)为第二自由度动力输出端。2.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)和所述内转子盘(302)同轴设置。3.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)和所述内转子盘(302)远离所述机壳(1)的端面齐平。4.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述机壳(1)包括底板(101)，所述底板(101)的一侧成型有凸起的机壳柱状侧板(102)，所述底板(101)的中心位置还成型有中心柱(103)；所述外转子盘(202)与所述机壳柱状侧板(102)之间设置有外转子盘轴承组件，所述内转子盘(302)与所述中心柱(103)之间设置有内转子盘轴承组件。5.根据权利要求4所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)具有朝向所述底板(101)凸出的外转子盘柱状侧板(2021)；所述内转子盘(302)具有朝向所述底板(101)凸出的内转子盘柱状侧板(3021)；所述外转子盘轴承组件包括至少一个第一轴承(401)和至少一个用于对所述第一轴承(401)进行轴向定位的第一轴承定位件(402)，所述第一轴承(401)套设于所述外转子盘柱状侧板(2021)上并位于所述外转子盘柱状侧板(2021)与所述机壳柱状侧板(102)之间，所述第一轴承定位件(402)与所述外转子盘柱状侧板(2021)或所述机壳柱状侧板(102)连接；所述内转子盘轴承组件，包括至少一个第二轴承(501)和至少一个用于对所述第二轴承(501)进行轴向定位的第二轴承定位件(502)，所述第二轴承(501)套设于所述中心柱(103)上并位于所述内转子盘柱状侧板(3021)与所述中心柱(103)之间，所述第二轴承定位件(502)与所述中心柱(103)连接。6.根据权利要求5所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘轴承组件包括两个所述第一轴承(401)和两个所述第一轴承定位件(402)，两个所述第一轴承(401)相邻设...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小景，蔡锋宾，陈志彬，彭小燕，袁康华，孙起升，
申请(专利权)人：厦门钨业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：