机器人管件装卸装置系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种管状件搬运系统，所述管状件搬运系统可以包括桥，所述桥在水平取向上设置在水平存储区域上方；管状件升降系统，所述管状件升降系统可以在水平取向上在所述水平存储区域与中间存储位置之间输送管状件；以及管件装卸装置，所述管件装卸装置可移动地耦接至所述桥，所述管件装卸装置可以在所述中间存储位置与钻台之间输送所述管状件。本发明专利技术还提供了一种用于搬运管状件的方法，所述方法可以包括以下操作：将管状件在竖直取向上递送至钻台或从所述钻台取回；在所述钻台与桥之间输送所述管状件；在竖直与水平之间旋转所述管状件；将所述管状件取回或递送至中间存储位置；以及在所述中间存储位置与水平存储区域之间升高或降低所述管状件，同时将所述管状件维持在所述水平取向上。在所述水平取向上。在所述水平取向上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人管件装卸装置系统


[0001]本专利技术总体上涉及井的钻井和井处理领域。更具体地，本专利技术的实施例涉及一种用于操纵管状件或其他设备的系统和方法。

技术介绍

[0002]在地下操作中，分段管柱可以用于进入土质层中的油气储层。分段管柱可以由单独的管段或管段的管架组成。在管段或管架组装在一起以形成管柱时，管柱可以进一步延伸至井场处的井眼中，这可以称为将管柱“下钻”。当管柱需要至少部分地从井眼移除时，在管柱从井眼被向上拉时，单独的管段或管架可以从管柱的顶端移除。这可以称为将管柱“起钻”。
[0003]由于在起下钻操作期间需要大量管段，因此可以利用钻机附近或钻机上的管状件存储区域以改进钻机操作的效率。许多钻机可以具有定位在钻机的V型门侧上的水平存储区域，其中在水平取向上存储管状件。钻机也可以包括通常在钻台上的指梁竖直存储，以用于在竖直取向上固持管状件。如本文所用，“水平取向”或“水平位置”是指大体平行于钻台的水平面的水平面，其中水平面可以为与钻台的水平面相差“0”度+/
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10度的范围内的任何平面。如本文所用，“竖直取向”或“竖直位置”是指大体垂直于钻台的水平面的竖直面，其中竖直面可以为与钻台的水平面相差90度+/
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10度的范围内的任何平面。如本文所用，“倾斜取向”或“倾斜位置”是指相对于钻台的水平面大体成角度的平面，其中倾斜平面可以为从钻台的水平面旋转10度至高达80度(包括该值)的范围内的任何平面。
[0004]管件装卸装置系统用于在钻机操作期间根据需要在水平存储区域、竖直存储区域和井中心之间移动管状件。这些管件装卸装置系统的效率可能极大地影响地下操作期间钻机的整体效率。因此，持续需要这些管件装卸装置系统的改进。

技术实现思路

[0005]一台或多台计算机的系统可以配置为执行特定的操作或动作，因为在系统上安装了软件、固件、硬件或它们的组合，这在操作中使系统执行动作。一个或多个计算机程序可以配置为由于包括指令而执行特定的操作或动作，当由数据处理设备执行时，该指令使设备执行动作。
[0006]一个总体方面包括一种管状件搬运系统，该管状件搬运系统可以包括：桥，该桥设置在倾斜位置，该桥可以包括其间具有空间的第一轨道和第二轨道；以及臂，该臂耦接至第一轨道和第二轨道，该臂配置为操纵管状件穿过第一轨道与第二轨道之间的空间。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行该方法的动作。
[0007]一个总体方面包括一种管状件搬运系统，该管状件搬运系统可以包括：桥，该桥设置在从水平存储区域至钻台的倾斜位置；管状件升降机，该管状件升降机定位在水平存储区域中并且配置为在水平取向与倾斜取向之间旋转管状件；以及臂，该臂耦接至桥并且配
置为沿着桥移动，其中臂配置为在倾斜取向上接合管状件并且从管状件升降机提升管状件，或配置为在倾斜取向上将管状件递送至管状件升降机。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0008]一个总体方面包括一种方法，该方法可以包括以下操作：经由耦接至桥的臂，在水平存储区域中夹持管状件，桥可以包括其间具有空间的第一轨道和第二轨道；从水平存储区域提升管状件并且穿过空间；以及经由臂沿着桥移动管状件，其中桥从水平存储区域倾斜至钻台。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0009]一个总体方面包括一种方法，该方法可以包括以下操作：经由耦接至桥的臂，在钻台上的井中心处夹持管状件，桥可以包括其间具有空间的第一轨道和第二轨道；从井中心移动管状件并且穿过空间；以及经由臂沿着桥移动管状件，其中桥从水平存储区域倾斜至钻台。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0010]一个总体方面包括一种猫道系统，该猫道系统可以包括：桥，该桥设置在水平存储区域内并且耦接至导轨；设备吊篮，该设备吊篮容纳在水平存储区域内，其中设备吊篮具有内部存储区域；起重机，该起重机耦接至桥，起重机配置为在水平存储区域中的第一位置与升高位置之间输送设备吊篮；以及管件装卸装置，该管件装卸装置耦接至桥并且配置为沿着桥移动。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0011]一个总体方面包括一种猫道系统，该猫道系统可以包括：第一桥和第二桥，该第一桥和第二桥设置在水平存储区域内并且耦接至导轨，其中第一桥和第二桥配置为沿着导轨在第一方向上移动；管件装卸装置，该管件装卸装置耦接至第一桥并且配置为在第二方向上沿着第一桥移动；以及穿梭器，该穿梭器耦接至第二桥并且配置为在第二方向上沿着第二桥移动，其中管件装卸装置配置为选择性地耦接至穿梭器并且在第二方向上驱动穿梭器。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0012]一个总体方面包括一种操作管状件搬运系统的方法，该方法可以包括以下操作：经由耦接至桥的起重机，从水平存储区域中的第一存储位置提升设备吊篮；将设备吊篮输送至水平存储区域中的升高的存储位置；经由耦接至桥的臂，夹持设备吊篮的内部存储区域中的设备；经由臂从设备吊篮中提升设备；以及经由臂将设备输送至钻台上的井中心。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0013]一个总体方面包括一种猫道系统，该猫道系统可以包括：导轨；桥，该桥设置在水平存储区域上方，耦接至导轨，并且配置为在第一方向上沿着导轨移动，其中桥的一个端部配置为耦接至钻台，并且桥配置为当钻台相对于水平存储区域移动时，在第二方向上与钻台一起移动；以及管件装卸装置，该管件装卸装置耦接至桥并且配置为在第二方向上沿着桥移动。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0014]一个总体方面包括一种猫道系统，该猫道系统可以包括：桥，该桥在水平取向上设置在水平存储区域上方；管状件升降系统，该管状件升降系统配置为在水平取向上在水平存储区域与中间存储位置之间输送管状件；以及管件装卸装置，该管件装卸装置可移动地耦接至桥，管件装卸装置配置为在中间存储位置与钻台之间输送管状件。该方面的其他实施例包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，每个被配置为执行方法的动作。
[0015]一个总体方面包括一种管状件搬运系统，该管状件搬运系统可以包括：桥，该桥设置在钻台附近的水平位置，桥可以包括其间具有空间的第一桥式导轨和第二桥式导轨；臂，该臂耦接至第一桥式导轨和第二桥式导轨，臂配置为操纵管状件穿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种管状件搬运系统，所述管状件搬运系统包括：桥，所述桥在水平取向上设置在水平存储区域上方；管状件升降系统，所述管状件升降系统配置为在水平取向上在所述水平存储区域与中间存储位置之间输送管状件；以及管件装卸装置，所述管件装卸装置可移动地耦接至所述桥，所述管件装卸装置配置为在所述中间存储位置与钻台之间输送所述管状件。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述桥包括其间具有空间的第一桥式导轨和第二桥式导轨。3.根据权利要求2所述的系统，其中管件装卸装置配置为在沿着所述桥输送所述管状件的同时，输送所述管状件穿过所述空间。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述中间存储位置包括纵向凹槽，并且其中所述管状件升降系统配置为将所述管状件递送至所述纵向凹槽或从所述纵向凹槽接收所述管状件。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述中间存储位置包括纵向凹槽，并且其中所述管件装卸装置进一步配置为将所述管状件接合在所述纵向凹槽中并且从所述纵向凹槽提升所述管状件，或者将所述管状件递送至所述纵向凹槽并且从所述管状件脱离。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述管状件升降系统包括前升降系统和后升降系统，其中所述前升降系统配置为在水平取向上在所述水平存储区域的第一部分与所述中间存储位置之间输送第一多个管状件，并且其中所述后升降系统配置为在水平取向上在所述水平存储区域的第二部分与所述中间存储位置之间输送第二多个管状件。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述前升降系统将所述第一多个管状件中的一个管状件从所述中间存储位置的第一侧递送至所述中间存储位置的纵向凹槽中，并且其中所述后升降系统将所述第二多个管状件中的一个管状件从所述中间存储位置的第二侧递送至所述纵向凹槽中。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述管件装卸装置进一步配置为旋转所述管状件以在井中心处将所述管状件连接至管柱，或者在所述井中心处将所述管状件与所述管柱分离。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述管件装...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：内搏斯铂井技术美国公司，
类型：发明
国别省市：