相机标定方法、相机标定系统及计算机可读存储介质技术方案

本申请公开了一种相机标定方法、相机标定系统及计算机可读存储介质，涉及图像处理领域，标定方法包括以下步骤：获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表征对预设的标定模板图像进行连通域粗筛选后的图像；根据所述第一图像信息中各第一预留连通域的最小外接矩形和正外接矩形的重叠比例和重合面积进行连通域筛选，得到若干第二预留连通域；对所述第二预留连通域进行分类和排序；根据分类和排序的结果确定角点信息；根据所述角点信息，得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系。本申请的相机标定方法通过两次不同的连通域筛选提升角点检测的精度和效率，优化了相机标定的效果。优化了相机标定的效果。优化了相机标定的效果。

【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、相机标定系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种相机标定方法、相机标定系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提。
[0003]传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定模板，通过建立角点在标定模板上的坐标与其在相机采集到的标定模板图像上的坐标之间的对应关系，来实现对相机进行标定。现有的相机标定方法中，多是在先对采集到的标定模板图像进行形态学处理，然后对形态学处理的结果进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表征对预设的标定模板图像进行连通域粗筛选后的图像；根据所述第一图像信息中各第一预留连通域的最小外接矩形和正外接矩形的重叠比例和重合面积进行连通域筛选，得到若干第二预留连通域；对所述若干第二预留连通域进行分类和排序；根据分类和排序的结果确定所述若干第二预留连通域的角点信息；根据所述角点信息，得到像素坐标系和世界坐标系的转换关系。2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息中各第一预留连通域的最小外接矩形和正外接矩形的重叠比例和重合面积进行连通域筛选，得到若干第二预留连通域，包括以下步骤：计算各所述第一预留连通域的所述最小外接矩形和所述正外接矩形的重叠比例；保留重叠比例在预设范围内的所述第一预留连通域并分别作为第三预留连通域；计算各所述第三预留连通域的所述最小外接矩形和所述正外接矩形的重合面积；保留重合面积大于或等于预设值的所述第三预留连通域并分别作为所述第二预留连通域。3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述预设范围为0.6
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1。4.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述对所述第二预留连通域进行分类和排序，包括以下步骤：获取所述标定模板图像的方向角；将所述第二预留连通域划分为边界连通域集和内部连通域集；根据所述方向角对所述边界连通域集和所述内部连通域集进行排序。5.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述方向角通过如下步骤确定：根据所述第一图像信息，计算所述标定模板图像上的特征图案的最邻近连通域的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成成，王刚，任强，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：